Nonostante i genitori fossero calvinisti, egli si convertì al cattolicesimo e, nel 1550, divenne canonico di Strasburgo. Tuttavia, dopo poco, si dovette arruolare nell'esercito francese.
Il 4 aprile 1567 era uno dei portatori della bara al funerale del Langravio Filippo I d'Assia. Probabilmente a questo funerale, egli conobbe Barbara (1536-1597), una delle figlie di Filippo e vedova del conte Giorgio I di Württemberg-Mömpelgard (1498-1558). La sposò l'11 novembre 1568. I loro stemmi combinati si possono ancora trovare sulle scalinata della torre del castello di Waldeck. Il matrimonio rimase senza figli.
Dopo la morte del padre, nel 1574, eredito il castello di Waldeck e metà del distretto di Waldeck, nonché la città e il distretto di Naumburg.
Daniele morì il 7 giugno 1577 e fu sepolto nella cripta di famiglia nell'abbazia di Marienthal a Netze (oggigiorno parte di Waldeck). Fu succeduto dal fratello minore Enrico IX che morì il 3 ottobre dello stesso anno.
Ascendenza
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