Xenomai は、インターフェースに依存しないハードリアルタイムサポートをユーザー空間のアプリケーションに提供するLinux用のソフトウェアフレームワークである。Linuxカーネルと協調し、Linux環境にシームレスに統合された形で動作する。
Xenomaiプロジェクトは2001年8月に開始された。2003年、このプロジェクトは Real-Time Application Interface (RTAI) プロジェクトと統合され、Xenomaiの抽象リアルタイムオペレーティングシステム (RTOS)コアの上にRTAI/fusionと呼ばれるLinux用リアルタイムフリーソフトウェアプラットフォームを構築するプロジェクトとなった。このRTAI/fusionの取り組みは最終的にはRTAIから独立し、2005年に再びXenomaiプロジェクトとなった。
Xenomaiは抽象RTOSコアに基づいており、汎用RTOSサービス群を提供するnucleus上に各種のリアルタイムインターフェースを構築できる。このnucleusの上には任意の数の「スキン」と呼ばれるRTOSパーソナリティを構築可能で、ひとつの汎用コア上のサービスを用いてそれぞれのスキン独自のインターフェースをアプリケーションに提供できる。
Xenomai と RTAI XenomaiとRTAIには、いくつかのアイデアやRTDM (The Real-Time Driver Model) レイヤーのサポートなどの共通点はあるが、多くの相違点がある。主要な相違点は、それぞれのプロジェクトが目指すゴールとそれぞれの実装方法の違いから生じている。RTAIが技術的に可能な限りの低レイテンシの実現に注力する一方、Xenomaiはクリーンな拡張性（RTOSスキン）、移植性、保守性をも重要なゴールとしている。Xenomaiがのパッチのサポートを進めていることも、RTAIとの重要な違いの一つである。
参照 Adeos RTAI
参考文献
外部リンク
Xenomai 3 Exercises（ラドバウド大学）
カテゴリ:リアルタイムオペレーティングシステム カテゴリ:Linux系スタブ