thumb|right|Keiser Fasilides' borg i Gondar thumb|Topografisk og politisk kart over dagens Etiopia. Etiopias historie strekker seg fra de eldste tider, fra menneskehetens opprinnelse, for millioner av år tilbake, men fragmentarisk går historisk tid tilbake i 3000 år. Fra 100-tallet e.Kr.kom Etiopia for alvor inn i historien. Egypterne hadde fulgt Nilen til Etiopia på jakt etter rikdommer som gull og slaver.
Etiopia ble tidligere kalt for Abessinia, men det eldste historiske navnet var fortsatt Etiopia eller Æthiopia, fra gresk aith-, «mørkt» eller «brent», og -ops, «ansikt». Etiopierne ble omtalt av Herodot, Klaudios Ptolemaios, og Plinius den eldre, og landet ble omtalt som et hjem for en gammel sivilisasjon og hvor gudene skaffet seg visdom. Denne mytologiske beskrivelsen omfattet dog mer enn kun Etiopia, men beskrev alt land sør for Egypt; hovedsakelig Nubia og de nubiske rikene som lå sør for hva som i dag er nordlige Sudan. Oldtidens grekere og romere hadde diplomatiske forbindelser med Etiopia. Arabiske handelsmenn seilte over Rødehavet til kysten av Etiopia, og grunnla handelsstasjoner her rundt 1000 f.Kr.
Abessinias gamle sagn redegjør for livlige forbindelser med semitter i de eldste tider. Det gamle dynastiet i Shewa ble ansett å nedstamme fra Menelik, en påstått sønn av kong Salomo og Makeda, dronningen av Saba, og ble slik stamfar for det keiserlige det salomonske dynasti. Hva som synes sikkert er at sabeerne i Jemen utvandret til Abessinia og sabeisk ble landets skriftspråk til etiopisk ble innført med kristendommen som kom en gang etter 330 e.Kr. av misjonærene Frumentius og Aedesius og spredte seg snart over hele landet.
Etiopia er det eneste landet i Afrika, foruten Liberia, som aldri har vært under kolonistyre. Fra 1936 til 1941 var landet okkupert av Italia, men etiopierne greide sammen med britiske tropper å beseire Italia. Landet var et keiserdømme fram til 1974 da den siste keiseren, Haile Selassie, ble styrtet. Landet ble deretter styrt som et kommunistisk diktatur. Eritrea i nord rev seg løs og ble selvstendig fra Etiopia i 1993 etter 30 år med geriljakrig.
Forhistorie
Mennesker og tidlige mennesker (hominider) har bodd i dagens Etiopia i svært lang tid, i flere millioner av år. Dette er kjent ved at de eldste fossiler fra mennesker er avdekket i akkurat Etiopia. Man har funnet tidlige mennesker på flere ulike steder i Etiopia. Det mest kjente er skjelettet er Lucy som ble funnet i Awashdalen i den nordøstlige regionen Afar i 1974. Det er betraktet som verdens nest eldste, men det mest komplette og best bevarte, en voksen fossil av en Australopithecus. Lucys taksonomiske navn, Australopithecus afarensis, betyr «sørlige ape fra Afar», og viser til den etiopiske regionen hvor funnet ble gjort. Det er beregnet at Lucy levde for rundt 3,2 millioner år siden.Mother of man – 3.2 million years ago, BBC Science
Det har også blitt avdekket flere andre fossiler i landet, inkludert en annen tidlig hominid, Ardipithicus ramidus (Ardi).Ansari, Azadeh (7. oktober 2009): Oldest human skeleton offers new clues to evolution , CNN Øst-Afrika, og særlig spesielt den generelle området Etiopia, er betraktet som stedet hvor en tidlig utgave av det moderne mennesket oppsto, arkaiske Homo sapiens, i tidlig mellompaleolittisk tid. Homo sapiens idaltu, funnet ved det arkeologiske stedet som kalles for Mellom-Awash i Etiopia, og levde for rundt 160 000 år siden.White, Tim D., Asfaw, B., DeGusta, D., Gilbert, H., Richards, G.D., Suwa, G. & Howell, F.C. (2003): «Pleistocene Homo sapiens from Middle Awash, Ethiopia». Nature 423 (6491): 742–747. doi:10.1038/nature01669. PMID 12802332. I det før nevnte området Afar har man også funnet levninger fra mennesker som man mener er fra rundt 7000 f.Kr. Levningene viser at det ble drevet en form for primitiv jordbruk på denne tiden.
Bronsealderens kontakt med Egypt thumb|Statuefragment av dronning Hatshepsut. Det var under hennes styre at den mest kjente egyptiske ekspedisjonen dro til Etiopia. De tidligste nedtegnelser om Etiopia ble gjort i oldtidens Egypt i løpet av det gamle rike. Egyptiske handelsmenn refererte fra rundt 3000 f.Kr. til land sør for Nubia eller Kusj som Punt og Yam. Oldtidens egyptere var i besittelse av myrra, funnet i Punt, så tidlig som første eller andre dynasti, noe Richard Pankhurst tolket som indikasjoner på at handel mellom de to landene eksisterte allerede fra begynnelsen av oldtidens Egypts eksistens. Den amerikanske arkeologen James Henry Breasted hevdet at denne tidlige handelen kunne ha skjedd over land langs Nilen og dens bielver, det vil si Den blå Nil og Atbara. Den greske historikeren og geografen Agatharchides hadde dokumentert sjøfart hos de tidlige egyptere: «I løpet av den velstående perioden til det gamle rike, mellom 30. og 25. århundre f.Kr. ble elverutene holdt i orden, og egyptiske skip seilte langs Rødehavet så langt som myrra-landet.»Agatharchides, i Wilfred Harvey Schoff (sekretær ved Commercial Museum of Philadelphia) med et forord av W. P. Wilson, Sc. Director, The Philadelphia Museums (1912): Periplus of the Erythraean Sea: Travel and Trade in the Indian Ocean by a Merchant of the First Century, oversatt til engelsk fra gresk og med kommentarer. New York, New York: Longmans, Green, and Co., sidene 50 (for tilliggelse) og 57 (for sitat).
Den første kjente reise med skip til Punt skjedde på 2600-tallet f.Kr. under styret til farao Sahura. Den mest berømte ekspedisjonen til Punt skjedde imidlertid under styret til dronning Hatshepsut, antagelig en gang rundt 1495 f.Kr. da ekspedisjonen ble nedtegnet i detaljerte relieffer på tempelet i Deir el-Bahri ved Teben. Inskripsjonene avbildet en handelsgruppe som førte tilbake myrratrær, sekker med myrra, elefanttenner, røkelse, gull, ulike fragmenterte trevarer, og eksotiske dyr. Detaljert informasjon om disse to nasjonene er sparsommelig, og det er mange teorier om deres steder og det etniske forholdet mellom folkene. Egypterne kalte tidvis landet Punt for Ta-Netjeru, i betydningen «Landet til gudene», og betraktet det som disses opprinnelse.Pankhurst, Richard (1997): The Ethiopian Borderlands: Essays in Regional History from Ancient Times to The End of the 18th century, Asmara: Red Sea Press, Inc., ss. 5, 7, 9.
Encyclopædia Britannica av 1911 hevdet at forbindelsen mellom Egypt og Etiopia i det minste så tidlig som 22. dynasti var meget nært, og ved begynnelsen av styret til Pije, farao ved 25. dynasti, var de to landene tidvis styrt av samme hersker. Hovedstaden til disse to dynastiene lå imidlertid nord for det moderne Sudan, i Napata. Denne byen, som ligger i dagens Sudan, var hovedstaden i oldtidens etiopiske rike, ble erobret av farao Amenhotep II. Under det 21. dynasti grunnla flyktende prester av guden Amon, ætlinger av ypperstepresten Herhor, en selvstendig prestestat i Napata. Under det 23. dynasti begynte riket å utvide sitt område nordover og med 25. dynasti overtok det Egypts trone. Det etiopiske riket ble nå oppkalt etter sin nye hovedstad Meroë, og beholdt sin uavhengighet da Egypt kom inn under persisk overherredømme, dog krevde Dareios I av Persia både tributt og soldater fra Etiopia. Prestene i Napata var fortsatt de mektigste i staten, men til sist lyktes kongene i Meroë å frigjøre seg fra dem. Kulturforbindelsen mellom Egypt og Etiopia ble da minsket, og utviklingen forfalt.
Bevis på kontakter med Naqada, et sted ved Nilen i sørlige Egypt, omfattet obsidian (naturlig glass) fra både Etiopia og den egeiske kulturen.Bavay, Laurent; Putter, Thierry de; Adams, Barbara; Novez, Jacques; André, Luc (2000): The Origin of Obsidian in Predynastic and Early Dynastic Upper Egypt, MDAIK 56, ss. 5-20. Se publisering på nettet
Antikken thumb|Pyramider i Gebel Barkal i den sørlige gruppen. I oldtiden ble begrepet Etiopia (gresk Αιθιοπία) i antikken benyttet hovedsakelig om øvre Nildalen sør for Egypt, det området som i dag er kjent som oldtidens kongedømmet Kusj, i dag en del av Nubia, og som på 300-tallet e.Kr. ble angrepet av Aksum som ligger nord i dagens Etiopia på høylandet ikke langt fra Rødehavet. Referanser til kongedømmet Aksum som «Etiopia» går så langt tilbake i tid som første halvdel av 300-tallet e.Kr. ettersom inskripsjoner av Ezana Habashat (kilden for «Abyssinia») i ge'ez, et sørarabisk alfabet, og ble oversatt til gresk som «Æthiopia».
På 700- og 600-tallet f.Kr. eksisterte det et kongedømme kalt Da'amot i Eritrea og nordlige Etiopia. Kunnskapen om dette riket er sparsommelig da det er avdekket få inskripsjoner og få arkeologiske undersøkelser er blitt gjort. Det er derfor uklart om Da'amot gikk under med framveksten av Aksum, eller utviklet seg til Aksum, eller var en av småstatene som forent med Aksum.
Kongedømmet Aksum oppsto på 100-tallet f.Kr. på ruinene av Meroë i hva som i dag er nordlige Etiopia og Eritrea. Hovedstaden Aksum er i dag en liten by rundt 30 km fra grensen til Eritrea. På 300-tallet e.Kr. synes det som om det hadde nådd sitt høydepunkt da dets områder strakte seg fra sørlige Etiopia og til nordlige Sudan, og omfattet hva som tilhørte Nubia, hele Eritrea og nordlige Etiopia samt sørvestlige Arabia fra sørvestlige Saudi-Arabia til vestlige delen av Jemen. Riket hadde gode forbindelser med Arabia og India, foruten også med romerne og ble av gresk kultur. Kongene i Aksum lot prege gullmynter med greske inskripsjoner.
En etiopisk dronning som den greske historikeren Strabo kalte for Kandake forsøkte på keiser Augustus' tid, 23 f.Kr., å erobre Egypt fra romerne, men ble beseiret og den romerske hærføreren Petronius ødela deretter 22 f.Kr. den gamle byen Napata i Sudan. Under romersk overherredømme fram til Diokletians tid styrte Etiopia over så vel Napata som Aksum, men sistnevnte var mest velstående.
Det sagnomsust oldtidsriket Saba er nevnt i Det gamle testamente og selv om noen forskere mener at det kan ha vært lokalisert i Etiopia, er det som oftest plassert i Yemen. I henhold til etiopiske legender, best representert i Kebra Negest, ble dronningen av Saba lurt av kong Salomo av oldtidens Israel til å gå til sengs med ham, noe som resulterte i et barn kalt Ebn Melek som senere ble keiser Menelik I av Etiopia. I henhold til legenden reiste Menelik tilbake til Israel som voksen for å møte sin far. Salomo sendte med ham sønnen til ypperstepresten Zadok for å frakte med et etterligning av Paktens ark, beskrevet i den hebraiske Bibelen som et stort gullskrin. På reisen tilbake til Etiopia i følge med en del israelittiske prester oppdaget han at Zadoks sønn hadde stjålet den ekte arken. Det har blitt hevdet at den ekte arken er fortsatt oppbevart ved kirken dedikert jomfru Maria i Aksum. Tradisjonen som hevder at den bibelske dronning av Saba var en hersker av Etiopia som besøkte Jerusalem blir støttet av den jødiske historikeren Josefus på 100-tallet e.Kr. Han identifiserte Salomos besøkende som en dronning av Egypt og Etiopia.
Etiopia er nevnt flere ganger i Bibelen. Et eksempel på dette er fortellingen om den etiopiske evnukken i Apostlenes gjerninger 8:27-28: «Filip gjorde seg i stand og dro av sted. Han fikk se en etiopisk hoffmann, en høy embetsmann som hadde tilsyn med skattkammeret hos Kandake, dronningen i Etiopia. Han hadde vært i Jerusalem for å tilbe. Nå var han på vei hjem og satt i vognen sin og leste fra profeten Jesaja.»Apostlenes gjerninger kap. 8:27-28, besøkt 24. september 2014 Teksten fortsetter med å fortelle hvordan Filip hjalp etiopieren å forstå et avsnitt av Jesaja som han leste. Etter at etiopieren hadde fått forklaringen og forstått at Jesus var «Guds Sønn» lot han Filip døpe seg. Dronning Gersamot Hendeke VII, et navn som har en viss likhet med «Kandake», var dronning av Etiopia fra år 42 til 52. Den etiopiske ortodokse kirke ble grunnlagt av munker fra Syria.