thumb|Norsk vei beregnet for biltrafikk. Vei (eller veg) er en ferdselsåre anlagt for å lette fremkomst til fots, til hest eller i et kjøretøy. Det er et arveord som finnes i mange indoeuropeiske språk. Det urgermanske substantivet *wega (m) kunne bety «ferd», «reise» og «vei», og var avledet av verbet wegan, «bevege», «fare» eller «veie».Harald Bjorvand og Fredrik Otto Lindeman:Våre arveord – etymologisk ordbok. Oslo 2000

Veihistorie De eldste veiene var stier eller tråkk i terrenget, som ved stadig ferdsel, særlig til hest, ble slitt ned til hulveier. Tungtransport til lands av varer og materialer foregikk i eldre tid mest med slede på vinterføre. Hjultransport krever bredere og jevnere veibaner, og Norges spesielle topografi gjorde at det meste av samferdsel og varetransport foregikk til vanns med båter eller skip. Mangelen på kjøreveier var grunnen til at alle tidlige bydannelser i Norge oppsto der båt kunne legge til.

Omkring 2000 f.Kr. ble de tidligste kjørbare veiene anlagt i Mesopotamia og senere også i Egypt og Hellas, men hovedsakelig bare på korte strekninger fra produksjonssteder til nærmeste havn, eller derfra til nærliggende byer eller tettsteder.

Aztekene hadde et velutviklet veinett, men siden de ikke kjente hjulet eller hadde kløvdyr, foregikk all ferdsel på land til fots eller i bærestol, båret av andre som var til fots. Som folk i Europa tok aztekene sjøveien når muligheten forelå, i kano på elvene.Aztekernes transportsystem De spanske conquistadorene anla derfor el camino real, «kongeveien», som var egnet for ridedyr og hestetrukne kjøretøyer.El Camino Real or Royal Road, the spine of the colonial road system in New Spain (Mexico)]</ref> Mayakulturens templer var trolig forbundet med et nettverk av veier, men i ettertid grodde de til av jungel.Mayænes transportsystem

Qhapaq Ñan, veinettet til Inkaene, var det mest omfattende og avanserte transportsystemet i det førkolumbiske Sør-Amerika. Nettverket var basert på to hovedveier fra nord til sør med en rekke forgreninger. Veinettet strekker seg gjennom Argentina, Bolivia, Chile, Colombia, Ecuador og Peru. Den totale lengden på veiene er ca. 40 000 km, veinettet gir tilgjengelighet til et territorie på mer enn tre millioner km² og går opp i 5000 m høyde. Det var ikke kjøreveier men 1 - 4 meter brede veier og stier for folk og lama-karavaner. Veinettet er oppført på UNESCO sin liste over kulturelle verdensarvsteder.

I Nord-Europa viser helleristninger at hjuldoninger fantes, trolig mest for rituelle formål. Veiløp fra bronsealderen er mest hulveier med utgangspunkt i beferdede stier, og bare unntaksvis planmessig anlagte veier. I Danmark ble det bygd veier for å trygge passasje av myrer og våtmark, og kjørbar brolagt vei fra 400 f.Kr. fører inn til Borremose, som ellers er mest kjent for tre myrlik.Kaul, Flemming: «Borremose» i Den Store Danske på lex.dk. Hentet 19. juli 2024 fra Oldtidsveien fra 500 f.Kr.-år 0 ved Tibirke i Nordsjælland er brolagt der den krysser Ellemose. Et veianlegg fra 2800 f.Kr. er Danmarks eldste.Schovsbo, Per Ole; Jørgensen, Mogens Schou: «Tibirke oldtidsveje» i Den Store Danske på lex.dk. Hentet 19. juli 2024 fra mini|300px|Utsnitt av Tabula Peutingeriana med dagens Kroatia øverst, Sør-Italia, Sicilia og Libya. Romerriket var den første staten som anla riksdekkende nett av kjørbare veier - cursus publicus - over lange strekninger for å binde sammen de forskjellige delene av riket, særlig med tanke på rask forflytning av militære legioner og politisk kontroll over provinsene. Den romerske hæren anla veier så snart et område var erobret, særlig med sikte på å knytte den nye provinsen nærmere til Roma og for rask troppeforflytning. Hæren tok utgangspunkt i eksisterende stier og stakk ut rette linjer over lange avstander. I ulendt terreng, f.eks. i dagens Kroatia, gikk romerne etter hvert bort fra prinsippet om rette linjer. De romerske veiene var 1-7 meter brede og fantes i tre kategorier: Via terrena («jordvei»), via glareata («grusvei») og via munita («vei brolagt med tilhugde stener»). I flere land følger veitraseene fortsatt de opprinnelig romerske veiløpene. Den godt bevarte Via Appia viser hvordan romerske veier så ut. Romerne innførte også veiskilt i form av milestener som med intervaller på 1 eller 5 romerske mil anga avstanden til Roma eller nærmeste store by. Langs veiene ble det også opprettet skysstasjoner.Lindhagen, Marina Prusac: «Veiene fra Roma». Klassekampen, 12. august 2013. Tabula Peutingeriana er et kart over hele de romerske veinettet på 300-tallet.<ref>[https://digitalmapsoftheancientworld.com/ancient-maps/tabula-peutingeriana/ Tabula Peutingeriana Etter Romerrikets fall forfalt veinettet i Europa, og det var først på 900-tallet at organisert veibygging ble gjenopptatt. I Norden kom egentlig veibygging først i gang på 1500-tallet som følge av at statene fikk sterkere sentralstyring.

I de fleste stater i Europa ble det fra ca. 1600 anlagt et sammenhengende nett av kjørbare veier. De fikk etter hvert en bedre teknisk standard med solide fundamenter, jevnere og mer slitesterke veidekker, og grøfter for drenering. Til veinettet ble det knyttet skysstasjoner, og det ble opprettet offentlige organer for anlegg og vedlikehold.

Med framveksten av bilismen på 1900-tallet skjøt veibyggingen for alvor fart. Gamle veier ble rettet ut og utvidet i bredden og fikk bedre dekker med makadamisering, brolegning, asfalt eller betong. Motorveier reservert for motorkjøretøyer med stor hastighet ble fra 1930-årene anlagt utenom byer og tettsteder, med separate kjørefelt i hver retning, og uten kryssende trafikk.

Konstruksjon I Mesopotamia ble noen veier i byene brolagt med steinplater omkring 2000 år f.Kr.. Romernes veier ble anlagt ved at et lag småstein ble lagt på hardtrampet jord, og trampet til en hard overflate som buet svakt slik at vann rant av; en del veier ble brolagt med flate steiner. Romersk veibygging ble kopiert av veiingeniører i Frankrike på Napoleons tid. På 1800-1900-tallet tok veianleggene i bruk tjære, asfalt og betong. Fra 1810 tok MacAdam i bruk pukkstein i bunnen og dekket denne med mindre steiner som ble jevnet ut med sand. Ideen om å binde sammen overflaten med tjære eller asfalt skal ha oppsatt ved en tilfeldighet da en tønne tjære veltet og innholdet rant ut. I 1854 ble noen gater i Paris asfaltert, og i 1888 fikk veier i Wrocław betongdekke. På 1900-tallet ble motorveier laget av pukk, stein og sand dekket av asfalt eller betong.

I de fleste stater i Europa ble det fra ca. 1600 anlagt et sammenhengende nett av kjørbare veier. De fikk etterhvert en bedre teknisk standard med solide fundamenter, jevnere og mer slitesterke veidekker, og grøfter for drenering. Til veinettet ble det knyttet skysstasjoner, og det ble opprettet offentlige organer for anlegg og vedlikehold.

Med framveksten av bilismen på 1900-tallet skjøt veibyggingen for alvor fart. Gamle veier ble rettet ut og utvidet i bredden og fikk bedre dekker med makadamisering, brolegning, asfalt eller betong. Motorveier reservert for motorkjøretøyer med høy hastighet ble fra 1930-årene anlagt utenom byer og tettsteder, med separate kjørefelter i hver retning, og uten kryssende trafikk.

Middelalderen Den eldste skriftlige beskrivelsen av veibygging i Norge er fra Snorres saga om Olav den hellige. På Olavs reise fra Sunnmøre til Lesja (trolig i 1028) reiste følget gjennom Valldalen og ryddet der vei gjennom Skjerdsura («Sevdsurd»), ifølge tradisjonen langs omtrent samme trasé som dagens fylkesvei 63.Vei og virke i Møre og Romsdal, oktober 1986 (nr 3, 14. årgang) Omkring 1280 kunngjorde kongen at det skulle ligge vertshus langs hovedveiene. Veier var som oftest kjørbare bare i bygdene, utenfor var veiene ofte smale, steinete og gjørmete, mer en sti enn kjørevei. På de mest trafikkerte strekningene fikk veiene ofte preg av dype renner og ble kalt hulveier. Sjøen var den viktigste transportmåten om sommeren, og utenlandske handelsmenn la til i de norske kystbyene. Vinteren gjorde sjøtransport vanskelig, mens varetransport i innlandet var lettere med slede på snø og islagte innsjøer og elver - de store markedene ble ofte holdt om vinteren, og kongen besøkte ofte innlandet på vinterføre.Klassekampen 9. september 2013.

Når kongen reiste mellom Oslo, Tønsberg og Bergen, reiste han helst sjøveien; seilasen mellom Oslo og Bergen kunne ta en uke i godvær, mens reisen over land tok uker. Under gode forhold kunne en rytter klare Oslo - Trondheim (Nidaros) på en uke. Veiene som knyttet sammen bygder, byer og setre ble i middelalderen kalt tjodvegr («folkevei»). Landsloven av 1274 defineres disse som veier «som løper gjennom bygdene fra ende til annen og de som løper fra fjell til fjære». De viktigste og mest trafikkerte veiene var de som fulgte omtrent samme ruten som dagens jernbanerlinjer. Fra Bergen (den gang landets største by) gikk veien over Filefjell til Østlandet. På Østlandet gikk hovedveien nordover via Eidsvoll, Hamar og Gudbrandsdalen over Dovrefjell til Trondheim. Til Sverige gikk landeveien via Sarpsborg til Konghelle ved den daværende riksgrensen (denne ble mest brukt som bygdevei mens fjerntrafikken gikk på sjøen).Skeie, Tore: Naturen viser vei. Klassekampen, 9. september 2013. thumb|220px|Vindhallaveien ved Borgund i Lærdal. Etter reformasjonen Den første kjøreveien eller kongeveien i Norge ble bygget i årene 1625-30 mellom Kongsberg og Hokksund for transport mellom Kongsberg sølvverk og nærmeste havn. Omkring 1650 ble den forlenget til Drammen og Christiania. Siden ble «kongevei» fellesbetegnelsen for gjennomgående hovedveier anlagt av statlige myndigheter. Den Fredrikshaldske kongevei gikk mellom Christiania og Fredrikshald (Halden) og var en videreføring av de eldre tråkk, dels oldtidsveier, som ble forsøkt gjort farbare med kjøretøyer rundt 1660. Den Fredrikshaldske var en del av Norges første utenriks ferdselsvei, Københavnske kongevei, som ved hjelp av fergeforbindelse fra Helsingborg til Helsingør førte helt til København. Den bergenske kongevei bandt sammen Oslo og Bergen, blant annet over Krokkleiva i Buskerud og Harestua i Oppland. Den wingerske kongevei var hovedferdsåren mellom Kristiania og Stockholm og gikk via Kongsvinger. Andre norske kongeveier er Den østerdalske kongevei og Den trondhjemske kongevei. Den gamle kjerreveien fra Kristiansand til Jæren og Stavanger er også en kongevei. En gammel kongevei gikk dessuten gjennom den dype Vidalen i Oppland og en annen fra Ringerike til Valdres.

Rundt 1820 besto hovedveinettet av veier ut fra Christiania nordover til Trondheim (gjennom Gudbrandsdalen og Østerdalen), vestover til Bergen over Filefjell, sørover til Kristiansand, og over grensen ved Ørje og Kornsjø, dessuten var det hovedveier inn mot Bergen og Stavanger (langs Jæren).Bjørnland, Dag (1989): Vegen og samfunnet. Utgitt av Vegdirektoratet.

Det meste av 1800-tallet var sleden det viktigste transportmiddel i landbruket, og det fantes sleder til ulike formål. Rundt 1800 hadde 40 % av gårdsbrukene hjulredskap, mens det rundt 1850 var økt til 80 prosent. På Østlandet og i Trøndelag var hjulredskapene innført overalt før 1850. Persontransport med kjøretøy på vei foregikk særlig i karjol, en tohjulet hestevogn med plass til én passasjer, samt skyssgutt (hesteføreren).

Veiloven av 1824