thumb|right|300px|HMS Endeavour în largul coastei Noii Olande, de Samuel Atkins c. 1794 HMS Endeavour, cunoscută și sub numele de HM Bark Endeavour, a fost un vas de cercetare al Marinei Regale Britanice comandat de locotenentul James Cook în prima sa călătorie de descoperire, în Australia și Noua Zeelandă între 1769 și 1771.
Lansat la apă în 1764 sub numele de vasul carbonifer Earl of Pembroke, a fost achiziționat de Marină în 1768 pentru o misiune științifică în Oceanul Pacific, și pentru a explora mările în speranța găsirii presupusei Terra Australis Incognita („Pământul Sudic Necunoscut”). Rebotezată ca His Majesty's Bark the Endeavour, a plecat din Plymouth în august 1768, a ocolit Capul Horn și a ajuns în Tahiti la timp pentru a observa tranzitul lui Venus din 1769 prin fața Soarelui. După aceea, a ridicat pânzele către oceanul necartografiat dinspre sud, oprindu-se în insulele Huahine, Borabora și Raiatea pe care Cook le-a revendicat în numele Marii Britanii. În septembrie 1769, a ancorat în largul Noii Zeelande, fiind primul vas european care a ajuns acolo după Heemskerck al lui Abel Tasman cu 127 de ani in urmă. În aprilie 1770, Endeavour a devenit primul vas maritim care a ajuns pe coasta de est a Australiei, când Cook a acostat în ceea ce astăzi se numește Golful Botany.
Endeavour a navigat apoi spre nord de-a lungul coastei australiene. A evitat la limită dezastrul după ce a naufragiat pe Marea Barieră de Corali, rămânând pe plaja continentului timp de câteva săptămâni pentru reparații rudimentare la cocă. La 10 octombrie 1770, s-a deplasat încet către Batavia în Indiile Orientale Olandeze pentru reparații mai substanțiale, cu echipajul obligat să păstreze secretul despre insulele ce fuseseră descoperite. Vasul și-a reluat călătoria spre vest la 26 decembrie, a ocolit Capul Bunei Speranțe la 13 martie 1771, și a ajuns în portul englez Dover la 12 iulie, după o călătorie de trei ani pe mare.
Uitat după această călătorie, Endeavour a petrecut următorii trei ani transportând provizii ale Marinei pe Insulele Falkland. Rebotezat și vândut unor persoane particulare în 1775, a revenit în serviciul naval ca transportor de trupe în timpul Războiului de Independență al SUA și a fost scufundată într-o blocadă la Narragansett Bay, Rhode Island în 1778. Epava sa a fost localizată cu exactitate, iar resturile, inclusiv șase dintre tunurile sale și o ancoră, sunt expuse la muzee maritime din întreaga lume. O replică a navei Endeavour a fost lansată la apă în 1994 și este acostată lângă Muzeul Național Maritim al Australiei din portul Sydney.
Construcția Endeavour a fost la început vas de transport comercial și s-a numit Earl of Pembroke, fiind lansat la apă în iunie 1764 din portul carbonifer și de baleniere Whitby din North Yorkshire. Vasul avea trei catarge și avea o construcție solidă, cu o proră largă și dreaptă, o pupă pătrată și o cocă alungită în formă de cutie și cu o cală adâncă.Hosty și Hundley 2003, p. 41 Avea lungime, și pe puntea inferioară, și un travers maxim de .Blainey 2008, p. 17 După practica acelei vremi, capacitatea sa de transport era estimată la 368 71/94 tone.
Designul cu baza plată o făcea foarte potrivită pentru navigația în ape mici și-i permitea să acosteze pe plaje pentru încărcarea și descărcarea mărfii și pentru reparații simple fără a necesita un doc uscat. Coca ei, podelele interioare și picioarele susținătoare erau construite din stejar alb, chila și etamboul din ulm, iar catargele din pin și brad.Hosty și Hundley 2003, p. 19 Planurile navei prezintă și o carlingă dublă care stabilizează chila, podelele și osatura.Hosty și Hundley 2003, pp. 33–41
Nu se cunoaște cu precizie înălțimea catargelor, întrucât diagramele lui Endeavour care au mai rămas descriu doar coca vasului, nu și planul catargelor. Deși în ce privește arborele mare și trinchetul se știe că aveau înălțimile standard de 39, respectiv , o adnotare pe unul din planurile păstrate arată că artimonul avea „16 yarzi și 29 de țoli” (). Dacă chiar așa a fost, rezultatul ar fi fost un catarg ciudat de scurt, cu mai scurt decât erau standardele vremii.Sutherland, Rushton, Cooper 1711Davis și Edson 1985 Cercetările moderne sugerează că adnotarea ar fi fost o eroare de transcriere și că ar fi fost corect „19 yarzi și 29 țoli” (), care s-ar conforma mai bine standardelor navale și lungimilor celorlalte catarge.Marquardt 1995, pp. 19–20
Achiziționarea și recondiționarea de către Amiralitate La 16 februarie 1768, Royal Society i-a scris regelui George al III-lea o petiție în care cerea finanțarea unei expediții științifice în Pacific în scopul studierii și observării tranzitului lui Venus prin fața Soarelui în 1769.Rigby și van der Merwe 2002, p. 24 Regele a aprobat expediția, iar Amiralitatea a ales să combine călătoria științifică cu o altă misiune confidențială de căutare prin Pacificul de Sud a presupusului continent Terra Australis Incognita („pământul sudic necunoscut”).
Royal Society a sugerat ca la comanda ei să fie pus geograful scoțian Alexander Dalrymple, a cărui acceptare era condiționată de primirea unui brevet militar de căpitan al Marinei Regale. Primul Lord al Amiralității, Edward Hawke a refuzat însă, spunând chiar că ar prefera să-și taie mâna dreaptă decât să pună la comanda unei nave a Marinei pe cineva care nu are nicio pregătire de marinar., introducerea editorului Robert Kerr, nota de subsol 3 Refuzul lui Hawke de a acorda comanda lui Dalrymple a fost influențat de răzvrătirile care avuseseră loc în trecut, cum ar fi cea de pe bordul slupului din 1698, când ofițerii refuzaseră să primească ordine de la comandantul civil, dr. Edmond Halley. Impasul a fost rupt când Amiralitatea l-a propus pe James Cook, ofițer de marină care avea cunoștințe avansate de matematică și cartografie. Acceptat de ambele părți, Cook a fost înaintat la gradul de locotenent și numit comandant al expediției.Rigby and van der Merwe 2002, p. 30
300px|thumb|left|Earl of Pembroke, mai târziu HMS Endeavour, plecând din portul Whitby în 1768. De Thomas Luny, datat 1790. La 27 mai 1768, Cook a preluat comanda navei Lord Pembroke, evaluată în martie la 2.307 lire, 5 șilingi și 6 pence. dar achiziționată în schimbul sumei de 2.840 de lire, 10 șilingi și 11 pence și alocată spre utilizare în expediția Societății. A fost recondiționată la Deptford pe Tamisa, coca a fost învelită și călăfătuită pentru a fi apărată de paraziți ai lemnului, și s-a instalat o a treia punte interioară instalată pentru cabine, o magazie de praf de pușcă și alte spații de depozitare.Hosty și Hundley 2003, p. 61 Noile cabine ofereau circa 2 metri pătrați de spațiu în plus fiecare și au fost alocate lui Cook și reprezentanților Royal Society: naturalistul Joseph Banks, asistenții lui Banks Daniel Solander și Herman Spöring, astronomul Charles Green și artiștii Sydney Parkinson și Alexander Buchan.Marquardt 1995, p. 18 Aceste cabine înconjurau popota ofițerilor. Cabina cea mare din spatele punții a fost gândită drept sală de lucru pentru Cook și Royal Society. Pe puntea inferioară din spate, cabinele cu fața spre popota secunzilor au fost acordate locotenenților Zachary Hicks și John Gore, chirurgului William Monkhouse, tunarului Stephen Forwood, navigatorului Robert Molyneux, și funcționarului Richard Orton. Puntea deschisă adiacentă conținea cabinele marinarilor și alt spațiu adițional de stocare.
O barcă lungă cu vâsle pe ambele părți, o pinasă și o iolă erau bărcile adiționale ale navei, prima dintre ele fiind putrezită și trebuind să fie reconstruită și revopsită cu ceruză înainte de a putea fi aduse la bord.Hough 1994, p. 56 Ele au fost însoțite de două schifuri proprietate privată, unul aparținând șefului de echipaj John Gathrey și cealaltă lui Banks.Marquardt 1995, p. 17 Nava a fost echipată și cu niște vâsle lungi, de , pentru a putea fi împinsă înainte dacă se rupeau catargele sau nu bătea vântul. Vasul recondiționat a fost rebotezat His Majesty's Bark the Endeavour (Barcul Majestății Sale Endeavour), pentru a face distincția față de un alt Endeavour, aflat deja în serviciul Marinei Regale, un slup cu 14 tunuri.
La 21 iulie 1768, Endeavour s-a deplasat la Galleon's Reach pentru a lua la bord armamentul necesar protecției împotriva băștinașilor potențial ostili din insulele Pacificului. Au fost aduse la bord zece tunuri cu proiectile de , dintre care șase au fost montate pe puntea superioară și restul au fost arimate în cală. Au fost încărcate și douăsprezece tunuri pivotante; ele au fost fixate pe stâlpi pe puntea de comandă, la prova și de cele două părți.Marquardt 1995, p. 13 Vasul s-a îndreptat spre Plymouth la 30 iulie, pentru aprovizionare și pentru preluarea echipajului de 85 de oameni, inclusiv 12 pușcași marini regali.Beaglehole 1968, pp. 1–2 Cook a ordonat să se urce la bord și douăsprezece tone de fontă pentru balast.
Călătoria de descoperire Drumul către Pacific Endeavour a plecat din Plymouth la 26 august 1768, cu 94 de oameni la bord și provizii pentru 18 luni.Beaglehole 1968, p. 4 La bord se aflau și animale vii: porci, găini, doi câini de vânătoare și o capră pentru lapte.Marquardt 1995, p. 15
Prima oprire s-a făcut la Funchal în insulele Madeira, unde Endeavour a ajuns la 12 septembrie. Nava a fost călăfătuită și vopsită și s-au adus la bord legume proaspete, carne de vită și apă proaspătă pentru următoarea etapă a călătoriei.Hough 1994, pp. 75–76 În port, a avut loc un accident soldat cu moartea ajutorului de navigator Robert Weir, care a fost prins în lanțul ancorei și târât peste bord când aceasta a fost aruncată.Beaglehole 1968, p. 7 Pentru a-l înlocui, Cook a recrutat forțat un marinar de pe un slup american ancorat prin apropiere.
Endeavour și-a continuat drumul spre sud de-a lungul coastei Africii, traversând Atlanticul spre America de Sud și ajungând la Rio de Janeiro la 13 noiembrie 1768. S-a adus la bord din nou hrană și apă proaspătă, iar nava a plecat către Capul Horn, la care a ajuns pe o vreme furtunoasă în ziua de 13 ianuarie 1769. Tentativele de a ocoli Capul au dat greș timp de două zile, Endeavour fiind în mod repetat împinsă înapoi de vânt, ploaie și curenți. Cook a notat că apele din largul Capului erau atât de mari încât scufundau prova vasului la coborârea de pe creasta valurilor. În cele din urmă, la 16 ianuarie vântul a încetat și vasul a reușit să treacă de cap și să ancoreze într-un golf la Oceanul Pacific.Beaglehole 1968, pp. 41–44 Echipajul a fost trimis să adune hrană și apă, în timp ce Banks și echipa sa au strâns sute de specimene de plante de pe malul înghețat. La 17 ianuarie o furtună de zăpadă i-a surprins pe doi dintre servitorii lui Banks care încercau să se întoarcă la vas și aceștia au murit de frig.Hough 1994, pp. 91–97
Endeavour și-a reluat drumul la 21 ianuarie 1769, mergând spre vest-nord-vest înspre zonele temperate unde vara făcea ca apele și vremea să fie calde. A ajuns în Tahiti la 10 aprilie, unde a rămas timp de două luni. Tranzitul lui Venus prin fața Soarelui a avut loc la 3 iunie, și a fost observat și înregistrat de astronomul Charles Green de pe puntea lui Endeavour.
Explorarea Pacificului După observarea fenomenului astronomic, Endeavour a plecat din Tahiti la 13 iulie și s-a îndreptat spre nord-vest ca să-i permită lui Cook să studieze și să boteze Insulele Societății.Rigby și van der Merwe 2002, p. 34 S-a efectuat o acostare la Huahine, Raiatea și Borabora, ocazii pentru Cook de a le revendica pe toate drept teritorii britanice. O tentativă de a ajunge la țărm cu pinasa pe insula Rurutu din arhipelagul Austral a fost împiedicată de resacurile mari și țărmul stâncos.Hough 1994, pp. 133–134 La 15 august, Endeavour s-a îndreptat spre sud pentru a explora oceanul deschis în căutarea Terra Australis Incognita.