Шесть степеней свободы (часто употребляется аббревиатура 6DoF, от ) — указывает на возможность физического тела совершать геометрическое движения в трёхмерном пространстве, а именно: двигаться вперёд/назад, вверх/вниз, влево/вправо (в декартовой трёхмерной системе координат), а также совершать повороты Эйлера вокруг каждой из трёх взаимно перпендикулярных осей (рыскание, тангаж, крен), без вращения и без дополнительных векторов.
Пояснение Известно, что перемещение по любому вектору в пространстве можно представить в виде суммы трёх элементарных перемещений по базовым векторам вдоль каждой из осей, причём каждое такое элементарное перемещение невыводимо из двух других. Произвольный поворот формы в пространстве также может быть задан последовательностью поворотов вокруг каждой из осей (по Эйлеру). Отсюда количество 6 (шесть).
Поскольку движение вдоль каждой из трёх осей не зависит от движения по остальным двум и вращения вокруг любой из осей, движение действительно имеет 6 степеней свободы.
В компьютерных играх Принцип построения компьютерных игр с шестью степенями свободы (чаще с отсутствием гравитации и/или полетами) заключается в придании игроку способности управлять передвижением и ориентацией в пространстве по всем осям. Используется в большинстве компьютерных игр типа 3D. Классическими примерами игр с шестью степенями свободы служат Descent и её сиквелы, Homeworld и Zone Of The Enders, шутер от первого лица Shattered Horizon, а также множество авиасимуляторов.
Примечания
Литература
Meriam J. L., Kraige L. G. Engineering Mechanics: Dynamics. — Wiley, 2007. — 896 p. Goldstein H. Classical Mechanics. — 2nd ed. — Addison-Wesley, 1980. — 672 p. Beer F. P., Johnston E. R. Vector Mechanics for Engineers: Dynamics. — McGraw-Hill, 2015. — 640 p.
Ссылки Matthew M. Peet, Lecture 9: 6DOF Equations of Motion / Spacecraft and Aircraft Dynamics, Illinois Institute of Technology
Категория:Механическое движение Категория:Робототехника