СТР-1 — советский специализированный транспортный робот, использованный в период ликвидации последствий аварии на Чернобыльской АЭС 26 апреля в 1986 года
Разработка Авария на Чернобыльской АЭС стала первой техногенной катастрофой в истории человечества, которая продемонстрировала беспрецедентные риски использования атомной энергетики и выявила в том числе конструктивные недостатки реакторов серии РБМК, которые были ранее неизвестны.
27 апреля 1986 г. начальнику экспериментального цеха Белоярской атомной электростанции (БАЭС) А. Г. Шастину поступает телефонный звонок правительственной комиссии по ликвидации последствий аварии с приказом о направлении в Западную Германию в составе 10 специалистов для приемки роботов MF-2, MF-3, однако в связи с отсутствием загранпаспортов, вылетели другие специалисты из Москвы. Так же поступило задание о срочной разработке собственной техники для выполнения задач в зоне повышенной радиации.
Роботы MF-2 и MF-3 были разработаны в 1972 году в исследовательском центре Карлсруэ для нужд немецкой ядерной промышленности. Предполагалось их использование для ликвидации последствий при радиационных авариях. Одновременно в Западной Германии в 1970-х года образована леворадикальная террористическая организация «Фракция Красной армии» (RAF), которая была ответственна за серию террористических атак, взрывов, убийств, ограблений банков, поэтому роботы были направлены для нужд полиции Германии, где получили неофициальное название «Joker». В августе 1986 года данные роботы были закуплены СССР для очистки крыши здания реактора от радиоактивных элементов, но отработали незначительное время. По некоторой информации радиационная защита роботов перед отправкой была увеличена в 5 раз от предъявленного правительственной комиссией уровня радиации.
В середине мая 1986 года в Москву были вызваны главный конструктор самоходного шасси Луноход-1 А. Л. Кемурджиан и первый заместитель директора Ленинградского ВНИИТрансмаш Э. К. Потемкин. которым была поставлена задача оперативно разработать робототехнические средства для механизированной уборки высокоактивных радиационных обломков с крыши разрушенного энергоблока.
В течение двух месяцев при отсутствии утвержденного технического задания были разработаны несколько роботизированных комплексов, такие как «Робот Белоярец», колесные разведчики «РР-1», «РР-2», робот-бульдозер ТР-А1, ТР-А2, гусеничный разведчик РР-Г1(ЦНИИ РТК), «Мобот-Ч-ХВ» (сводный коллектив двух факультетов МВТУ им. Н. Э. Баумана), роботизированные комплексы «Клин-1» в составе двух гусеничных Объект 032, Объект 033", «Клин-2» в составе двух СТР-1 (ВНИИТрансмаш)
Конструкция СТР-1 состоит условно из трех частей: самоходное шасси с приборами, и оборудованием для приведения движения, бортовым радиотелевизионным комплексом (РТК), рабочий орган в виде отвала.
Технические решения по шасси назначены исходя из требований высокой проходимости в сложных условиях завалов, устойчивость при движения по препятствиям, высокая автономность по энергопитанию.
Применение Роботы СТР-1 вступили в эксплуатацию 1 сентября 1986 года, через 3,5 месяца после аварии. Роботы использовались для расчистки завалов и дезактивации, радиационной разведки и визуального осмотра благодаря наличию бортовой камеры. Радиационный фон в различных зонах территории очистки был неодинаковым и существенно изменялся в процессе работы техники. Максимальная мощность экспозиционной дозы (МЭД) рентгеновского и g-излучения в зоне В, которая была расчищена с помощью СТР, составляла 2800-3100 Р/ч. Для сравнения разовая доза облучения медицинского рентгеновского аппарата составляет 0,1 Р/ч. Отказы электроники роботов вследствие радиоактивного излучения были незначительными и устранялись силами ВНИИТрансмаш без привлечения военнослужащих. По оценке штаба по ликвидации аварии на ЧАЭС, использование комплексов СТР-1 позволило исключить ручной труд более 1000 человек в опасной зоне. Роботами с кровель зоны В реактора было удалено более 90 тонн высокоактивных элементов.
Технические характеристики СТР-1Масса (при различной комплектации),960-1100 кгСкорость движения0.46 км/чДорожный просвет (клиренс)0.4 мГабариты без бульдозерного отвала, м (ширина x длина x высота),2.2 x 2.4 x 2.3Максимальный угол подъема по твердому основанию22 град.Диаметр колеса0.7 мШирина колеса0.23 мВремя разряда тяговой батареи 8-12чВремя разряда приборной батареи48 чМощность радиопередатчика200 мВтДальность устойчивой радиосвязи при прямой видимости500 мПараметры рабочего органаширина бульдозерного отвала2 мвысота подъема отвала0.7 м
См. также Walking Truck Шагоход
Ссылки https://engineering-ru.livejournal.com/479308.html
Примечания
Категория:Роботы Категория:Беспилотные наземные аппараты Категория:Шагающие машины