Xenomai — фреймворк для разработки приложений реального времени, связанный с ядром Linux, для того, чтобы предоставить всеобъемлющую, с открытым интерфейсом жёсткого реального времени поддержку приложений, легко интегрируемых в окружение Linux.
Проект Xenomai начался в августе 2001 года. В 2003-м он был объединён с проектом RTAI, чтобы предоставить свободную платформу промышленного уровня для Linux, названную RTAI/fusion, на базе ядра Xenomai для абстрактной операционной системы реального времени. В конечном счёте проект RTAI/fusion стал независимым от RTAI в 2005 году под названием Xenomai.
Xenomai основан на абстрактном ОСРВ микроядреhttp://www.intel.com/content/dam/www/public/us/en/documents/white-papers/multicore-real-time-linux-xenomai-paper.pdf "Xenomai* implements a micro-kernel between the hardware and the Linux kernel ", которое может быть использовано для любого вида интерфейсов реального времени, через ядрышко (nucleus), которое предоставляет набор общих сервисов реального времени. Любое количество RTOS процессов, называемых скинами (skins), могут быть построены над ядрышком, предоставляя их собственные интерфейсы приложениям, используя сервисы одного общего ядра для их реализации.
Поддерживаемые архитектуры процессоров В версии 2.3 были поддержаны следующие архитектурыMarcin Piątek, Real-Time Application Interface and Xenomai modified GNU/Linux real-time operating systems dedicated to control // Proceedings of the 6th Conference on Computer Methods and Systems. 2007 PowerPC32 PowerPC64 Blackfin ARM x86 x86_64 ia64
Поддерживаемые интерфейсы реального времени
нативный интерфейс VxWorks, интерфейс ядра WIND 5.x pSOS+, интерфейс ядра pSOS 2.x VRTX, интерфейсы VRTX32 и VRTX/sa uITRON, спецификация 3.02 (E-level) POSIX 1003.1b, LinuxThreads и NPTL RTAI 3.x Real-Time Driver Model (RTDM)
Xenomai против RTAI В целом между Xenomai и RTAI существует большой список различий несмотря на то, что оба проекта имеют общие идеи и поддерживают RTDM. Основные различия проистекают из-за разных целей, которым предназначены проекты, и из их собственной реализации. Если RTAI сосредоточен на реализации самых низких технически возможных задержек, Xenomai в том числе предлагает простые возможности для расширения (через RTOS skins), портируемость и удобное техническое сопровождение как важные цели. Реализация Xenomai, основанная на поддержке PREEMPT_RT Инго Молнаром ещё одно большое отличие по сравнению с RTAI Xenomai vs. RTAI .
Примечания
См. также Adeos RTAI
Ссылки Официальный сайт Philippe Gerum. Xenomai - Implementing a RTOS emulation framework on GNU/Linux, 2004 How fast is fast enough? Choosing between Xenomai and Linux for real-time applications // proc. of the 12th Real-Time Linux Workshop (RTLWS’12). 2010. RTMux: A Thin Multiplexer To Provide Hard Realtime Applications For Linux // Embedded Linux Conference Europe, 2014
Категория:Операционные системы реального времени