«Вакамару» () — домашний социальный и гуманоидный робот, разработанный японской компанией Mitsubishi Heavy Industries. Компания представила модель в феврале 2003 года как робота для совместного проживания с человеком, наблюдения за домом, экстренных уведомлений и помощи людям, живущим самостоятельно. В 2005 году «Вакамару» поступил в ограниченную продажу в Японии: робот продавался пользователям, проживавшим в 23 специальных районах Токио, а стартовая партия составляла около 100 экземпляров.
Робот высотой 100 см и массой 30 кг передвигается на колёсной платформе, оснащён камерами, микрофоном, ультразвуковыми и инфракрасными датчиками. «Вакамару» мог распознавать людей, поддерживать простую речевую коммуникацию, передвигаться по дому и возвращаться к зарядной станции. В качестве операционной системы использовалась MontaVista Linux.
История Компания Mitsubishi Heavy Industries представила модель «Вакамару» в феврале 2003 года. В годовом отчёте за 2003 год MHI описывала её как домашнего гуманоидного робота, способного «жить» вместе с семьёй, присматривать за домом и связываться с заранее заданным человеком или организацией в случае происшествия. В качестве предполагаемых пользователей компания называла прежде всего пожилых людей, живущих одних, и людей с потенциальными проблемами со здоровьем; среди основных функций указывались наблюдение за домом, уход, экстренные уведомления и поддержка контроля состояния здоровья.
В апреле 2003 года «Вакамару» был показан на выставке Embedded Systems Conference в Сан-Франциско. На этом этапе робот ещё находился в разработке; сообщалось, что MHI планировала вывести его на японский рынок в следующем году. Компания MontaVista Software, поставщик программной платформы робота, тогда же объявила, что MHI выбрала MontaVista Linux в качестве операционной системы для «Вакамару».
В 2005 году MHI начала подготовку к коммерциализации робота. По данным The Japan Times, компания заключила соглашения с семью партнёрами, включая Itochu, Sumitomo Corporation и Mitsubishi Corporation, рассчитывая использовать их каналы продаж и опыт для продвижения «Вакамару» среди частных покупателей. К тому времени робот уже применялся в качестве помощника сотрудников и посетителей в головном офисе MHI в Токио, а также демонстрировался на Всемирной выставке 2005 года в префектуре Айти.
Ограниченная продажа робота началась в сентябре 2005 года. MHI предлагала около 100 экземпляров покупателям в 23 специальных районах Токио; цена составляла 1,575 млн иен, помимо ежемесячной платы за обслуживание. В техническом обзоре MHI 2006 года «Вакамару» описывался как коммуникационный робот, предназначенный для жизни с семьёй и поддержки пользователя в бытовой среде. Конструкция и возможности «Вакамару» выполнен в виде жёлтого человекообразного робота высотой 100 см и массой 30 кг. Робот передвигается на колёсной платформе; по данным IEEE Robots Guide, его максимальная скорость составляла 1 км/ч, а автономная работа от литий-ионного аккумулятора — около двух часов. Конструкция включала голову, корпус, две коммуникационные руки и круглую базу с ходовыми колёсами. В техническом описании MHI указывались всенаправленная камера, фронтальная камера, микрофон, ультразвуковой датчик, широкоугольный инфракрасный датчик, инфракрасные датчики для обнаружения ступеней и боковых препятствий, а также бамперный датчик столкновения.
Система компьютерного зрения была рассчитана на работу в домашней среде, где освещение, расположение людей и предметов постоянно меняются. Для обнаружения человека «Вакамару» использовал всенаправленную камеру в верхней части головы и камеру распознавания человека, установленную в области лба. Робот мог искать движущийся объект, приближаться к нему, находить лицо и идентифицировать человека; по данным MHI, он распознавал до десяти человек, включая владельца, членов семьи и знакомых. Для повышения надёжности распознавания MHI применяла вероятностную модель и метод фильтра частиц, позволявшие уменьшить ошибки при изменении освещения, движении штор и появлении предметов, похожих на лицо или фигуру человека.
Для автономного передвижения робот использовал заранее заданную карту помещения. В неё заносились маршруты и основные точки дома — например вход, кровать, диван или зарядная станция. При движении «Вакамару» уточнял собственное положение по данным одометрии и визуальных ориентиров: вокруг верхней камеры были установлены светодиоды, излучавшие невидимый свет, а отражённый сигнал от маркеров в помещении фиксировался камерой. Препятствия, обнаруженные ультразвуковыми и инфракрасными датчиками, сохранялись в локальной карте, после чего робот выбирал маршрут обхода и корректировал скорость в зависимости от расстояния до препятствия.
Коммуникационные функции робота включали распознавание лица и голоса, простую речевую коммуникацию, напоминания о расписании и получение информации из Интернета. По данным MHI, «Вакамару» мог использовать эти функции как для повседневного общения с владельцем, так и для наблюдения за домом и отправки уведомлений при заданных условиях. Компания MontaVista Software также указывала, что робот был рассчитан на постоянное подключение к Интернету и мог сопровождать голос, лицо и движение человека.
Программная часть «Вакамару» работала на MontaVista Linux. По словам представителя MHI, приведённым в пресс-релизе MontaVista, эта операционная система была выбрана как основа для сложного программного обеспечения робота и его сетевых функций. При снижении заряда аккумулятора робот мог самостоятельно возвращаться к зарядной станции.
Отдельное внимание в конструкции уделялось безопасности при контакте с человеком. MHI сообщала о проведении анализа рисков и проектировании рук с учётом предотвращения защемления пальцев в области локтя и подмышки робота. После проверок и инспекции Safety Engineering Laboratory «Вакамару», по утверждению MHI, был отнесён к роботам с минимально возможным уровнем риска при тогдашнем уровне техники.
Применение Первоначально «Вакамару» позиционировался как домашний коммуникационный робот, предназначенный для поддержки пользователя в быту и наблюдения за домом. В ранних публикациях о роботе подчёркивалась его возможная роль в уходе за пожилыми людьми: «Вакамару» мог напоминать о приёме лекарств и передавать тревожный сигнал или изображение из дома родственникам и врачам.
После начала ограниченной продажи робот использовался не только в домашних условиях, но и в публичных пространствах. По данным IEEE Robots Guide, «Вакамару» применялся как домашний помощник, офисный администратор, ведущий мероприятий и торговый представитель. В 2007 году MHI начала сдавать роботов в аренду для работы на стойках приёма в офисах, больницах и других учреждениях; стоимость аренды указывалась от 20 000 до 120 000 иен в день в зависимости от срока использования.
«Вакамару» также использовался как демонстрационная платформа для исследований и публичных проектов в области взаимодействия человека и робота. В 2008 году роботы этой модели участвовали в постановке Hataraku Watashi японского драматурга Оризы Хираты, где играли домашних роботов вместе с актёрами-людьми.
В 2010-е годы отдельные экземпляры «Вакамару» продолжали использоваться в демонстрационных и представительских целях. В шоуруме M’s Square в здании головного офиса MHI в Синагаве робот участвовал в благотворительной инициативе «wakamaru gift»: компания перечисляла пожертвования на восстановление региона Тохоку после землетрясения и цунами 2011 года в зависимости от числа рукопожатий посетителей с роботом. В марте 2016 года MHI сообщила, что число таких рукопожатий достигло 8000, а робот должен был завершить работу 31 марта 2016 года.
Примечания
Ссылки Официальный сайт Категория:Социальные роботы Категория:Роботы Японии Категория:Роботы по алфавиту Категория:Mitsubishi