thumb|300px|Širjenje Rimske republike in Rimskega cesarstva Zgodovina Rimskega cesarstva se začne po zaključku t. i. republikanske dobe antičnega Rima (Rimski republiki), traja več kot 16 stoletij in vključuje več stopenj razvoja rimske države: obdobje zgodnjega Rimskega cesarstva, obdobje, v katerem se je razdelilo na zahodno in vzhodno polovico in obdobje srednjeveškega Vzhodnega rimskega ali Bizantinskega cesarstva do začetka novega veka.
Kot začetek cesarskega obdobja običajno štejemo vladavino Gaja Avgusta Oktavijana, pranečaka in posinovljenca Julija Cezarja. Po Vespazijanu, ki prvi ni bil iz Julijsko-klavdijske dinastije, se je ime Cezar iz družinskega imena pretvorilo v uradni cesarjev naslov.
27. pr. n. št.-14 n. št.: Oktavijan thumb|250px|left|Lorenzo A. Castro (1672): Bitka pri Akciju
Oktavijan je bil pranečak in posinovljenec Julija Cezarja, ki je v kaotičnem obdobju po Cezarjevemu umoru postal osrednja vojaška osebnost v Rimski republiki. Leta 43 pr. n. št. je pri dvajsetih letih postal eden od članov drugega triumvirata, političnega zavezništva z Markom Emilijem Lepidom in Markom Antonijem.Eck 2003, str. 12. Oktavijan in Mark Antonij sta leta 42 pr. n. št. v bitki pri Filipih porazila in ubila še zadnja Cezarjeva morilca Marka Junija Bruta in Gaja Kasija Longina, potem pa so se njuni odnosi začeli zaostrovati. Triumvirat je zaradi nasprotujočih si ambicij njegovih članov leta 32 pr. n. št. razpadel. Lepid je moral v izgnanstvo, Mark Antonij pa je sklenil zavezništvo z egipčansko kraljico Kleopatro in po porazu v bitki pri Akciju leta 30. pr. n. št. naredil samomor. Oktavijan je po njegovi smrti Egipt priključil k Rimskemu cesarstvu.Davis 1999, str. 63.
Oktavijan je kot edini vladar Rima začel temeljito reformirati vojsko, davčni sistem in državno politiko. Senat mu je podelil pravico, da sam imenuje člane senata in guvernerje provinc,Abbott 1901, str. 269. in s tem zanj ustvaril tisto, kar je kasneje postalo položaj rimskega cesarja. Leta 27 pr. n. št. je v senatu priredil predstavo, na kateri je ponudil prenos svojih pooblastil nazaj na senat.Abbott 1901, str. 267. Senat je njegovo ponudbo zavrnil in s tem potrdil njegov položaj v državi in novo politično ureditev. Oktavijanu je nato podelil naslov avgust,Abbott 1901, str. 268. ki je postal del njegovega osebnega imena, sam pa si je nadel naslov princeps – prvi državljan ali, v prenesenem pomenu, prvi med enakimi. Avgust je začel skrbno oblikovati svoja pooblastila v okviru republiških ustavnih načel, hkrati pa je zavračal vse naslove, ki so jih Rimljani povezovali z monarhijo, na primer rex (kralj).
Diktaturo, vojaški ukrep, ki je v Republiki običajno trajal samo šest mesecev v sezoni vojnih pohodov, je začel prvi zlorabljati Sula v poznih 80. letih pr. n. št. in za njim Cezar sredi 40. let pr. n. št.. Naslov diktator so nato uradno ukinili.
Oktavijan je kot Cezarjev posvojenec v svoje osebno ime vključil tudi Cezarjevo ime in ga prenesel na svoje naslednike iz Julijsko-klavdijske dinastije. Po Vespazijanu, ki prvi ni bil iz Julijsko-klavdijske dinastije, se je ime Cezar iz družinskega imena pretvorilo v uradni cesarjev naslov.
Avgust je svoj neobičajen in zgodovinsko edinstven položaj ustvaril z združevanjem ustavnih pristojnosti več republikanskih državnih funkcionarjev. Leta 23 pr. n. št. se je odpovedal konzulskemu naslovu, vendar je obdržal svoj konzulski imperium, kar je privedlo do drugega kompromisa med Avgustom in senatom, znanega kot druga poravnava. Od senata je dobil tudi pooblastila ljudskega tribuna (tribunicia potestas), ne pa tudi tribunskega naslova, kar mu je kljub temu dajalo pravico do sklicevanje senata in ljudske skupščine po lastni presoji, pravico veta na sklepe skupščine in senata, nadzor nad volitvami in pravico, da na vseh shodih govori prvi. V Avgustova tribunska pooblastila je bilo vključenih tudi nekaj pooblastil, ki so bila običajno rezervirana za rimskega cenzorja. Mednje so spadale pravica do nadziranja javne morale, pregledovanja zakonov, s katerim so zagotovili, da so v javnem interesu in zmožnost obvladovanja cenzusa in določanja članstva v senatu. Takšnih pooblastil in moči ni imel pred njim noben rimski tribun. Prvič v rimski zgodovini se je zgodilo tudi to, da so se pooblastila tribuna in cenzorja združila v eni osebi, četudi Avgust nikoli ni bil izvoljen za cenzorja. Ali je senat cenzorska pooblastila Avgustu podelil kot del tribunskih pooblastil ali si jih je enostavno prilastil, je stvar razprave.
200px|thumb|Avgust iz Prima Porte
Avgust je poleg tribunskih pooblastil dobil tudi edinstven imperium v samem Rimu. Vse oborožene sile v mestu, ki so bile nekoč pod poveljstvom mestnega prefekta, so prišle pod izključno Avgustovo poveljstvo. Avgustu so za povrh podelili še oblast nad vsemi prokonzuli (imperium proconsulare maius), s katero je dobil pravico do vmešavaja v zadeve katere koli province in preklica imenovanja provincijskih guvernerjev. Z njim je postal kot dozdevni poveljnik rimske armade tudi edini posameznik, ki je lahko uspešnim generalom priredil triumf.
Senat je rimske province razvrstil v dve kategoriji. Obmejne province, v katerih je bila nastanjena večina rimskih legij, je razvrstil med cesarske province, ki so pripadle Avgustu. Mirne notranje province je razvrstil med senatske province, katere so, tako kot v Republiki, upravljali senatorji z enoletnim mandatom.Eck 2003, str. 40. V Egipt, ki je bil Avgustova zasebna posest in vir njegovega ogromnega bogastva in moči, je bil senatorjem vstop prepovedan tudi za zasebne obiske. Dohodki iz cesarskih provinc so se stekali v fiscus, s katerim je razpolagal izključno Avgust. Dohodki iz senatskih provinc so se še naprej stekali v državno zakladnico (aerarium), ki je bila pod nadzorom senata.
Število rimskih legij, ki se je zaradi državljanskih vojn povzpelo na 50, so zmanjšali na 28. Več legij, predvsem tiste z dvomljivo lojalnostjo, so enostavno razpustili. Nekatere legije so združili, kar nakazuje njihov naziv Gemina (dvojčica).Birley, str. 56-60. Avgust je ustanovil devet posebnih kohort za vzdrževanje miru v Italiji. Tri od njih, pretorijsko stražo, je obdržal v Rimu. Nadzor nad fiskusom mu je omogočal izplačila posebnih nagrad vojakom, s čimer si je zagotovil njihovo popolno lojalnost.
Avgust je zaključil osvajanje Hispanije, njegovi generali pa so rimske posesti razširili v Afriko in Malo Azijo. Njegova zadnja naloga je bila zagotoviti miren prenos svojih pooblastil na naslednika. Prvi kandidat za naslednika je bil njegov pastorek Tiberij, ki je osvojil Panonijo, Dalmacijo, Retijo in za nekaj časa Germanijo. Leta 6 pr. n. št. je nanj prenesel nekaj svojih pooblastilAbbott 1901, str. 272. in ga kmalu zatem razglasil za svojega naslednika. Leta 13 n. št. je bil sprejet zakon, ki je Avgustovo oblast v provincah razširil na Tiberija. Tiberijeva pooblastila so se s tem izenačila z Avgustovimi in postala neodvisna.Abbott 1901, str. 273.
Avgust si je prizadeval zavarovati meje cesarstva na Donavi in Labi in ukazal napasti Ilirik, Mezijo, Panonijo južno od Donave in Germanijo zahodno od Labe. Vojni pohodi so sprva potekali po načrtu, potem pa se je zataknilo. Leta 6 so se uprla ilirska plemena, leta 9 pa so Germani pod Arminijevim poveljstvom v bitki v Tevtoburškem gozdu popolnoma uničili tri legije pod poveljstvom Publija Kvintilija Vara. Avgust je postal previden. Zavaroval je vsa ozemlja zahodno od Rena in južno od Donave in se zadovoljil z maščevalnimi vojnimi pohodi. Ren in Donava sta postala stalna severna meja Rimskega cesarstva.
Avgust je leta 14 po štiridesetih letih vladanja umrl, star 75 let. Nasledil ga je Tiberij.
Viri Avgustovsko obdobje ni tako dobro dokumentirano kot Cezarjevo in Cicerovo. Livij je v tistem času napisal Rimsko zgodovino do leta 9, vendar so se za obdobje pozne Republike in Avgustove vladavine ohranili samo izvlečki. Med pomembne primarne vire iz avgustovskega obdobja spadajo: Res gestae Divi Augusti (Dejanja božanskega Avgusta), zelo pristranska Avgustova avtobiografija Historiae Romanae Marka Veleja Paterkula, ki so najboljši letopisi iz avgustovskega obdobja Controversiae in Suasoriae Seneke starejšega Razne pesnitve, na primer Ovidijevi Fasti in Propercijeva Četrta knjiga.
omemben vir podatkov o gospodarskih, socialnih in vojaških pogojih življenja v cesarstvu v tistem obdobju so tudi zakonodaja, gradbeništvo, arheologija, napisi na zgradbah in novci.
Med sekundarne antične vire iz avgustovskega obdobja spadajo dela Tacita, Kasija Diona, Plutarha in Svetonijeva Življenja dvanajstih cesarjev. Pomemben vir podatkov za Judejo so Jožefove Judovske starine.
14-68: Julijsko-klavdijska dinastija
Avgust je imel po hčerki Juliji starejši tri vnuke: Gaja Cezarja, Lucija Cezarja in Agripa Postuma. Nobeden ni živel dovolj dolgo, da bi ga nasledil, zato je za svojega naslednika izbral pastorka Tiberija. Tiberij je bil sin tretje Oktavijanove žene Livije iz njenega zakona s Tiberijem Neronom. Avgust je bil iz Julijske rodbine (gens Iulia), ki je bila ena od najstarejših rimskih patricijskih rodbin, medtem ko je bil Tiberij iz klavdijske rodbine (gens Claudia), ki je bila samo malo mlajša od Julijcev. Njuni trije nasledniki, Kaligula, Klavdij in Neron, so bili potomci obeh rodbin, zato jih zgodovinarji obravnavajo kot Julijsko-klavdijsko dinastijo.
14-37: Tiberij
Prva leta Tiberijeve vladavine so bila relativno mirna. Utrjeval je rimsko oblast in bogatil njeno zakladnico. Za njegovo vladanje je kmalu postala značilna paranoja, ki se je začela z nizom procesov za izdajstvo in usmrtitev.Plinij starejši, XXVIII.5.23. Oblast je prepustil poveljniku svoje straže Luciju Eliju Sejanu, sam pa se je leta 26 umaknil v svojo vilo na Kapriju. Sejan je z zadovoljstvom nadaljeval sodne procese in ob tem utrjeval svojo oblast. Leta 31 je bil imenovan za Tiberijevega sokonzula, se poročil s cesarjevo nečakinjo Livilijo in dosegel višek svoje moči. Cesarjeva paranoja, ki jo je s pridom uporabljaj v svojo korist, se je zdaj obrnila proti njemu. Cesar je še isto leto njega in mnogo njegovih pristašev obsodil na smrt, preganjanje nasprotnikov se je nadaljevalo do Tiberijeve smrti leta 37.
37-41: Kaligula
V času Tiberijeve smrti je bila večina možnih kandidatov za njegovega naslednika ubita. Logični naslednik in njegov osebni izbranec je bil 24-letni pranečak Gaj, bolj znan kot Kaligula. Kaligula je bil sin Germanika in Agripine starejše. Njegova stara starša po očetovi strani sta bila Neron Klavdij Druz in Antonija Minor, po materini strani pa Mark Vipsanij Agripa in Julija starejša.
Kaligulov začetek vladanja je bil dober. Prekinil je preganjanje Tiberijevih domnevnih nasprotnikov in zažgal njegove zapise. Na žalost je kmalu zbolel. Njegova duševna nestabilnost bi lahko bila posledica encefalitisa, hipertiroidizma ali živčnega zloma, ki ga je morda povzročil stres zaradi njegovega položaja. Kakor koli že, bolezen je povzročila očitno spremembo v njegovem vladanju in njegovi življenjepisci so zapisali, da je zblaznel.
Večina podatkov o Kaliguli je v Svetonijevem Življenju dvanajstih cesarjev. Po Svetoniju je Kaligula nameraval za senatorja imenovati tudi svojega najljubšega konja Incitata. Svojim vojakom je ukazal, naj napadejo Britanijo in obranijo morskega boga Neptuna. V zadnjem trenutku se je premislil in jim namesto tega ukazal, naj na severni francoski obali nabirajo školjke. Domneva se, da je imel krvoskrunske odnose s svojimi tremi sestrami Julijo Livilijo, Druzilijo in Agripino mlajšo. Ukazal je tudi postavitev svojega kipa v Herodovem templju v Jeruzalemu, kar bi nedvomno sprožilo upor, če ga od tega ne bi odvrnil njegov prijatelj, kralj Agripa I.. Ljudem je ukazal, naj ga na skrivaj ubijejo, potem pa jih je poklical v svojo palačo. Ker niso prišli, je šaljivo pripomnil, da so morali narediti samomor.