Esperanto je v sedemdesetih in osemdesetih letih devetnajstega stoletja razvil L.L. Zamenhof. Unua L.ibro, prva tiskana razprava o jeziku je izšla leta 1887. Število ljudi, ki so govorili esperanto, se je od takrat postopoma povečevalo, brez velike podpore vlad in mednarodnih organizacij. Njegova uporaba je bila v nekaterih primerih prepovedana ali kako drugače zavrnjena.
Standardiziran jidiš Okoli leta 1880 je Zamenhof, ko se je v Moskvi ukvarjal z Esperantom, brez uspeha skušal poenotiti jidiš na temelju njegovega domačega narečja okoli Bialystoka, da bi služil kot poenoten za Jude ruskega imperija. Uporabljal je celo latinico s črkami ć, h́, ś, ź (enako kot v zgodnjih osnutkih esperanta, kasneje ĉ,,, ŝ, ĵ) in ě za schwa. Vendar je zaključil, da tak projekt nima prihodnosti, zato ga je opustil ter se posvetil esperantu kot jeziku, ki naj bi povezoval vse človeštvo. Christer Kiselman, "Esperanto: Its origins and early history" , in Andrzej Pelczar, ed., 2008, Prace Komisji Spraw Europejskich PAU, vol. II, pp. 39–56, Krakaw. Paul Wexler je predlagal, da esperanto ni samovoljna zlepljenka glavnih evropskih jezikov, temveč latininizirana sveža leksifikacija jidiša, maternega jezika njegovega ustanovitelja. Tega modela glavna struja jezikoslovcev ne podpira. Bernard Spolsky,The Languages of the Jews: A Sociolinguistic History, Cambridge University Press, 2014 pp.157,180ff. p.183
Razvoj jezika pred objavo Zamenhof bo kasneje rekel, da mu je že od otroštva dalje svetovni jezik bil v sanjah, Sprva je razmišljal o tem, da bi oživel latinščino, a ko se je jezik učil v šolli, prišel do mnenja, da je za običajno sredstvo mednarodnega sporazumevanja prezapletena. Ko se je naučil angleščine, je spoznal, da so glagolske konjugacije nepotrebne in da so lahko slovnični sistemi veliko enostavnejši, kot je pričakoval. Še vedno je imel problem zapomniti obsežen besednjak, dokler ni opazil dve ruskih napisov Швейцарская (švejtsarskaja,dom za nosače - od швейцар švejtsar, porter) in Кондитерская (konditerskaja, slaščičarna - od кондитер, slaščičar). Doumel je, da bi lahko razumna uporaba pripon močno zmanjšala število za sporazumevanje potrebnih besednih korenov. Besedišče se je odločil prevzeti iz romanščine in germanščine, jezikov, ki so jih najpogosteje poučevali v šolah po vsem svetu in bi bili zato za večino ljudi domači
Zamenhof je svoje srednješolske sošolce učil zgodnjo različico jezika. Nato se je nekaj let ukvarjal s prevodi in poezijo, da bi izboljšal svojo stvaritev. Leta 1895 je zapisal: "Jezik sem šest let dolgo izpopolnjeval in preizkušal, čeprav sem leta 1878 imel občutek, da je že popolnoma pripravljen." Ko je delo bilo pripravljeno za objavo, so ga caristični cenzorji prepovedali. Prizadet je svoj čas posvetil prevajanju del, kot sta Biblija in Shakespeare. Ta prisilna zamuda je vodila do nadaljnjih izboljšav. Julija 1887 je objavil svojo knjigo Unua Libro (Prva knjiga), ki je temeljni uvod v jezik, v bistvu v obliki, kot se govori danes.
Od Unua Libro do bulonjske deklaracije (1887–1905) Unua Libro je izšla leta 1887. Sprva je gibanje najbolj raslo v ruskem cesarstvu in vzhodni Evropi, kmalu pa se je razširilo v zahodno Evropo in čez morje: v Argentino leta 1889 in v Kanado leta 1901. V Alžirijo, Čile, Japonsko, Mehiko in Peru je prišlo gibanje leta 1903, v Tunizijo leta 1904, v Avstralijo, ZDA, Gvinejo, Indokino, Novo Zelandijo, Tonkin in Urugvaj pa leta 1905.
V prvih letih se je esperanto uporabljal predvsem v publikacijah Zamenhofa in zgodnjih privržencev, kot je bil Antoni Grabowski, v njih obsežni korespondenci (večinoma zdaj izgubljeni), v reviji La Esperantisto, ki je izhajala od 1889 do 1895, in le občasno pri osebnih srečanjih.
Leta 1894 je Zamenhof pod pritiskom založnika revije La Esperantisto Wilhelma Trompetra in nekaterih drugih vodilnih uporabnikov nejevoljno predlagal radikalno reformo, o kateri bi morali glasovati bralci. Predlagal je skrčiti abecedo na 22 črk (z izločitvijo naglašenih črk in večine njihovih izgovarjav), spremeniti množino na -i, uporabiti pozicijski tožilnik namesto končnice -n, odpraviti razlike med pridevniki in prislovi, zmanjšati število deležnikov s šestih na dva in nadomestiti tabelo korelativov z več latiniziranimi besedami ali besednimi zvezami. Te reforme so v veliki meri zavrnili, nekatere pa so bile sprejete v poznejših reformah (na primer Ido) in kritikah jezika. V naslednjem desetletju se je esperanto razširil v zahodno Evropo, zlasti v Francijo. Do leta 1905 je izhajalo že 27 revij (Auld 1988).
Leta 1904 so priredili majhno mednarodno konferenco, ki je avgusta 1905 pripeljala do prvega svetovnega kongresa v Boulogne-sur-Mer v Franciji. Prisotnih je bilo 688 govorcev esperanta iz 20 narodnosti. Na tem kongresu je Zamenhof uradno odstopil kot voditelj esperantskega gibanja, saj ni želel, da bi osebni predsodki (ali antisemitizem) ovirali napredovanje jezika. Predlagal je izjavo o temeljnih načelih esperantskega gibanja, ki so jo udeleženci kongresa podprli.
Od Bulonjske deklaracije do danes (1905– danes) Svetovni kongresi so se razen med obema vojnama.prirejali vsako leto od leta 1905 dalje.
V zgodnjih dvajsetih letih se je zdelo, da se je za esperanto odprla velika priložnost, ko je iranska delegacija pri Ligi narodov predlagala, da se jezik sprejme za uporabo v mednarodnih odnosih, po poročilu Nitobeja Inazōja, uradnega delegata Društva narodov v 13. svetovnem kongresu esperanta v Pragi. Deset delegatov je predlog sprejelo le z enim glasom proti, francoski delegat Gabriel Hanotaux, ki je vložil veto. Ni mu bilo prijetno videti, kako francoski jezik izgublja položaj mednarodnega jezika, in je esperanto videl kot grožnjo. Dve leti kasneje pa je Liga priporočila, da države članice vključijo esperanto v svoje izobraževalne programe. Francozi so se maščevali tako, da so prepovedali učiti esperanto v francoskih šolah in univerzah. Francosko ministrstvo za šolstvo je izjavilo, da bi sprejetje esperanta pomenilo, da "bosta francoščina in angleščina propadla in da bo nivo pismenosti po svetu padel". Kljub temu mnogi v dvajsetih letih 20. stoletja vidijo kot razcvet esperantskega gibanja.
Leta 1941 je Sovjetska zveza začela množično zapirati, preganjati in moriti esperantiste in njihove sorodnike iz strahu, da gre za proti-nacionalističnim gibanje, vendar jo je prekinil nacistični napad.
Hitler je v knjigi Mein Kampf zapisal, da je esperanto bil zamišljen kot univerzalni jezik, ki naj bi združil judovsko diasporo .
Ustanovitev Nacionalne nemške esperantske lige brez Judov ni pomirila nacistov. Poučevati esperanto med drugo svetovno vojno v nemških taboriščih za ujetnike.ni bilo dovoljeno Esperantisti so včasih prepoved lahko zaobšli tako, da so stražarje prepričali, da učijo italijanščino, to je jezik najbližjega zaveznika Nemčije. sličica| Stran s sovjetskim koledarjem za 22. oktober 1935, med drugim tudi esperanto oktobro . Prva leta Sovjetske zveze je Esperanto dobil nekaj državne podpore in nastalo je uradno priznano sovjetsko esperantsko združenje Donald J. Harlow, The Esperanto Book, chapter 7 Vendar je leta 1937 Stalin s to politiko prekinil, tako da je bila uporaba esperanta prepovedana vse do leta 1956. Esperanto sam ni zadoščal za smrtno kazen, vendar je bila njegova uporaba razširjena med Judi ali sindikalisti in spodbujala stike s tujci, razlogi zadosti za sum oblasti.
Po drugi strani pa si je fašistična Italija prizadevala podpreti turizem v Italiji z esperantskimi letaki in pri tem poudarjala podobnosti med italijanščino in esperantom.
Portugalske desničarske vlade so od leta 1936 do revolucije nageljnov 1974 jezik zatirale Po španski državljanski vojni je frankistična Španija zajela anarhiste in katalonske nacionaliste, med katerimi je bil esperanto precej razširjen; toda v petdesetih letih se je esperantsko gibanje spet toleriralo La utilización del esperanto durante la Guerra Civil Española, Toño del Barrio and Ulrich Lins. Paper for the International Congress on the Spanish Civil War, (Madrid, 27–29 November 2006).; Francisco Franco je sprejel častno pokroviteljstvo madridskega svetovnega esperantskega kongresa.
Hladna vojna, zlasti v petdesetih in šestdesetih letih prejšnjega stoletja, je pomenila zavoro tudi za esperantsko gibanje, saj je na obeh straneh prevladoval strah, da bi lahko esperanto uporabili za sovražno propagando. Vendar je jezik v sedemdesetih letih doživel neke vrste renesanso in se razširil na nove dele sveta; kot je na primer bila prava eksplozija priljubljenosti v Iranu leta 1975. Do leta 1991 je število afriških esperantistov zadoščalo za vseafriški kongres. Jezik se še naprej širi, čeprav ga uradno ne prizna nobena država in je del državnega izobraževalnega programa le v redkih primerih.
Razvoj jezika Bulonjska deklaracija (1905) je omejila spremembe v esperantu. V tej izjavi je med drugim navedeno, da mora jezik ostati Fundamento de Esperanto ("Temelj Esperanta", skupina zgodnjih del Zamenhofa), ki bo zavezujoča za vedno: nihče nima pravice temelj spreminjati.. Izjava tudi dovoljuje uporabo novih konceptov, ki se govorcu zdijo primerni, vendar priporoča, da ostanejo v skladu s prvotnim slogom.
Mnogi esperantisti menijo, da je ta izjava stabilizirala jezik in je glavni razlog za to, da je skupnost govorcev esperanta presegla raven drugih ustvarjenih jezikov, pri tem pa razvila cvetočo kulturo. Druge konstruirane jezike je pri razvoju stabilne skupnosti govorečih oviralo nenehno krpanje jezika. Mnogi starši konstruiranih jezikov so pri razvoju jezika vedli posestniško in rovarili proti vsem, ki so skušali k jeziku prispevali. Eden takih primerov, ki se je končal v katastrofi, je bil Schleyerjev Volapük. Drugače Zamenhof, ki je izjavil, da "esperanto pripada esperantistom". Po objavi jezika se je umaknil v ozadje, kar je drugim omogočilo, da sodelujejo v zgodnjem razvoju jezika.
Slovnični opis v najzgodnejših knjigah je bil nekoliko nejasen, zato se je soglasje o uporabi (pod vplivom Zamenhofovih odgovorov na nekatera vprašanja) sčasoma razvilo v okvirju, ki ga je postavil prvotni oris (Auld 1988 ). Jezik je bil že pred bulonjsko deklaracijo izjemno stabilen; prvo leto po objavi je prišlo le do enega leksikalnega popravka,, in sicer spremembe za "kdaj", "potem", "nikoli", "včasih", "vedno" iz kian, tian, nenian, ian, ĉian v kiam, tiam, neniam itd., da bi se izognili zamenjavi z akuzativnimi oblikami kia "kakšen", tia "takšen" itd. Tako je esperanto dobil stabilno strukturo in slovnico, podobno okolju, ki ga naravni jeziki uživajo zaradi svojih uporabnikov in uveljavljenega obsega literature. Esperanta se je mogoče naučiti, ne da bi pri tem zgubili tla pod nogami Spremembe v jeziku so se lahko zgodile in je do njih tudi prišlo, vendar samo s široko splošno podporo; ni bilo osrednje avtoritete s samovoljnimi spremembmi, kot se je pripetilo Volapüku in nekaterim drugim jezikom.
Raba esperanta dandanes se lahko dejansko razlikuje od rabe, prvotno opisane v Fundamentu, čeprav so razlike večinoma pomenske (vključno s spremenjenim pomenom besed) in ne slovnične ali fonološke. Pomemben primer je ned vzorci izrazov prevod "Všeč mi je". Po Fundamentu naj bi Mi ŝatas ĉi tiun dejansko pomenil "To cenim". Tradicionalna raba je Tiu ĉi plaĉas al mi (dobesedno "to je meni všeč"), odraža besedno zvezo večine evropskih jezikov (francosko celui-ci me plaît, špansko éste me gusta, rusko to мне нравится [eto mnye nravitsya], nemško Das gefällt mir, italijansko mi piace).
Dialekti, projekti reform in izpeljani jeziki