Историја ватерпола као тимског спорта почела је средином 19. века у Енглеској и Шкотској, где су водени спортови били саставни део вашара и фестивала.
Развој игре мини|Вилијам Вилсон, шкотски пионир водених спортова и творац првих правила ватерпола. Правила ватерпола првобитно је развио средином деветнаестог века у Великој Британији Вилијам Вилсон, британски новинар, инструктор пливања и тренер. Вилсон је такође био аутор дела Инструктор пливања (The Swimming Instructor), једне од најранијих књига о пливању. Игру је измислио док је радио у Клубу купатила Арлингтон (Arlington Baths Club) у Глазгову.
Игра је настала као облик рагби фудбала који се играо у рекама и језерима у Енглеској и Шкотској са лоптом направљеном од индијске гуме, вероватно од 1850-их година па надаље. Овај „водени рагби” почео је да се назива „ватерполо” (енгл. water polo) на основу енглеског изговора речи пулу из тибетанског балти језика,12th FINA World Championship 2007: Classroom Resource Приступљено 20. 9. 2007.polo. (n.d.). Dictionary.com Unabridged (v 1.1). Приступљено 20. 9. 2007. са веб-сајта Dictionary.com што значи „лопта”. Рана игра дозвољавала је грубу снагу, рвање и држање противничких играча под водом како би се дошло до лопте; голман је стајао изван простора за игру и бранио гол скачући на сваког противника који би покушао да постигне погодак стављањем лопте на ивицу базена.
У првом издању (1893) своје књиге Пливање (Swimming), Арчибалд Синклер и Вилијам Хенри наводе: „Дана 12. маја 1870. Пливачка асоцијација, тада позната као Лондонска пливачка асоцијација, именовала је комитет да састави правилник за управљање игром ’фудбал у води’.” Ово указује да су облици спорта који данас називамо „ватерполо” постојали пре него што је тренутни назив ушао у општу употребу. Други називи укључивали су „водени бејзбол” и (чешће) „водени фудбал”. На пример, у листу South Eastern Gazette (у Кенту; сада угашен), у уторак 28. јула 1857. године, пише: „Утакмица воденог фудбала заказана је за сутра, среду”.
Једна од најранијих забележених утакмица спорта званог „ватерполо” одиграла се у Кристал паласу (Лондон), 15. септембра 1873. године. О томе су известили Morning Post (сада угашен) и The Standard (касније London Evening Standard). Време је било „хладно и сирово” према листу Penny Illustrated News. Утакмица је одржана у језеру за чамце које и данас постоји. Била је део 4. фестивала на отвореном Лондонског пливачког клуба (основаног 1859).
Модерна игра се такође развила у Шкотској крајем 19. века, када су прве утакмице ватерпола одигране у Клубу Арлингтон батс у Глазгову (Клуб је основан 1870. и постоји и данас). Године 1886. Шкотска аматерска пливачка асоцијација (Запад) одржала је своје прво првенство, Западни куп. Запад Шкотске је победио Саут Сајд са 1 : 0. Ово је вероватно био први клупски турнир на свету, а игра се и данас.
Пливачка асоцијација Велике Британије (претеча Аматерске пливачке асоцијације Енглеске) признала је спорт 13. априла 1885. Канада је била једна од првих земаља изван Уједињеног Краљевства која је усвојила овај спорт. Пливачка и водена фудбалска асоцијација округа Мидленд (Енглеска) вероватно је основала прву ватерполо лигу на свету. Њихови први шампиони, 1884. године, били су Бирмингем Леандер који су победили Хенли са 1 : 0.
Прва национална клупска првенства (у Енглеској) одиграна су 1888. године. Аматерски клуб Бартон победио је Пливачки клуб Отер са 3 : 0 у купатилима Олд Ламберт у Лондону. Аматерски клуб Бартон основан је 1878. и постоји и данас. Отер је основан у Лондону 1869. и такође постоји данас, са мушким и женским ватерполо тимовима, иако је првобитно био само мушки пливачки клуб. Лондонска ватерполо лига, подстакнута од стране клуба Отер, основана је 1889. године. Те године, Наутилус је био први шампион, победивши Отер са 2 : 0. Следећа лига била је Лига северних округа. Њихови први шампиони били су Манчестер Озборн, који су победили Манчестер Лиф Стрит са 4 : 1, 1892. године. Најдуговечнија појединачна утакмица је годишњи сусрет између универзитета Оксфорд и Кембриџ, који је први пут одигран 16. октобра 1891. у купатилима Олд Краун, Кенсингтон Овал, Лондон, када је Оксфорд победио са 4 : 1.
Прва међународна ватерполо утакмица одиграна је између Енглеске и Шкотске у Кенсингтон купатилима у Лондону, 28. јула 1890. године. Шкотска је победила са 4 : 0.Pro Water Polo.com: History and Development of Water Polo, by Yiannis Giannouris Приступљено 4. 9. 2006. Енглески тим чинили су Ф. Браун, В. Г. Кери, Х. Ф. Кларк, Џ. Ф. Џендерс, Вилијам Хенри, Џ. Финеган и Џ. Л. Мејџер. Судија је био Арчибалд Синклер (који је такође основао Лондонску ватерполо лигу) из Ранелаг харијерса, Енглеска. Вилијам Хенри (1859—1928) и Арчибалд Синклер (1866—1922) касније су објавили књигу под називом Пливање (Swimming) 1893. године. Она је укључивала поглавље о ватерполу и можда је то прва књига која има поглавље о овој теми.
Ван Енглеске и Шкотске До 1880-их, игра је наглашавала пливање, додавање и постизање голова шутирањем у мрежу; играчи су могли бити фаулирани само када држе лопту и нису смели бити потапани под воду. Канада је била једна од првих земаља ван Британије која је усвојила овај спорт. Пливачки клуб Монтреал, основан 1876. године, формирао је ватерполо тим 1887. године, а утакмице су се играле у реци Сен Лоренс дуж обале острва Сент Хелен.
Године 1888. спорт је у САД донео Џон Робинсон, енглески инструктор пливања, организовањем тима у Бостонској атлетској асоцијацији. Две године касније, Џ. Х. Смит и Арнолд Хајлбан покренули су тим у Пливачком клубу Сиденам (касније Метропол АЦ) у Провиденсу, Роуд Ајленд. У јесен исте године (1890) Њујоршки атлетски клуб (NYAC) представио је игру својим члановима. Прво првенство САД одржано је 28. јануара 1890. у Провиденсу, када је Пливачки клуб Сиденам победио Бостонску атлетску асоцијацију са 2 : 1.
мини|лево|220px|Ватерполо финале на Летњим олимпијским играма 1908. Између 1890. и 1900. године, игра се развила у Европи, проширивши се на Мађарску 1889, Белгију 1890, Аустрију и Немачку 1894. и Француску 1895. године, користећи британска правила. У Сједињеним Државама играла се другачија игра, коју је карактерисала груба игра, држање, роњење под водом и мека, полу-напумпана лопта која се могла чврсто ухватити и носити под водом. Године 1900. ватерполо је додат у програм Олимпијских игара — као први тимски спорт који је уврштен. Због различитих правила, европски тимови нису учествовали. До 1914. већина америчких тимова пристала је да се придржава међународних правила.USA Water Polo: History of Water Polo Приступљено 4. 9. 2006. Међународни ватерполо комитет формиран је 1929. године, састављен од представника Велике Британије, Америке и Међународне аматерске пливачке федерације (ФИНА). Правила су развијена за међународне утакмице и ступила су на снагу 1930. године; ФИНА је од тада међународно управно тело за овај спорт.
Током година, како техничке тако и промене правила утицале су на карактер игре. Године 1928. мађарски ватерполо тренер Бела Комјади изумео је „ваздушни пас” или „суви пас”, технику у којој играч директно додаје лопту кроз ваздух другом играчу, који је прима без додиривања воде лоптом. Раније би играчи пуштали лопту да прво падне у воду, а затим пружали руку ка њој, али је суви пас учинио нападачку игру динамичнијом и допринео мађарској доминацији у ватерполу током 60 година. Године 1936. Џејмс Р. Смит („Џими”), ватерполо тренер из Калифорније и аутор неколико књига о механици ватерпола, развио је ватерполо лопту са гуменом бешиком на надувавање и гуменим платненим омотачем, што је побољшало перформансе. Претходна кожна лопта упијала је воду и постајала тежа током игре. Године 1949. промене правила омогућиле су да се игра настави без прекида након што судија свира обичан фаул, убрзавајући игру. Седамдесетих година 20. века, фаул искључења заменио је систем бодовања за теже прекршаје; играчи криви за овај фаул били су искључени на 1 минут, а њихов тим је био приморан да игра са мање играча. Посед лопте био је ограничен на 45 секунди пре покушаја постизања гола. Време казни и поседа је од тада смањено. Директан шут на гол са линије од седам (7) метара након слободног бацања дозвољен је 1994. године, а промењен је у шут са пет метара 2005. године.
Локалне варијације правила Сједињене Државе Године 2006. извршене су ревизије правилника NFHS 2006–2007 за пливање/скокове у воду и ватерполо (правила USWP и NCAA и даље варирају). Линије од четири и седам метара спојене су у линију од пет метара. Према ревидираним правилима, голман може користити две руке и стајати на дну базена (ако је плитко) до линије од 5 метара, и ићи изван линије од 5 метара према правилима за играче у пољу (једна рука на лопти, без стајања), али и даље не сме прећи половину терена. Голман може ударити лопту стиснутом песницом, иако се то не препоручује.
Такође су донета нова правила за капице. Голманска капица сада мора бити у четвртинама наизменично црвено/тамно за домаћина и црвено/бело за госте. Голман мора носити број 1 или 13. За жене, црвена пливачка капа мора се носити испод голманске капице. Тамна пливачка капа тима више није прихватљива јер је тешко разликовати голмана од играча у пољу ако званична капица спадне.
Олимпијска такмичења мини|300px|Утакмица на Олимпијским играма 2004. у Атини. Мушки ватерполо на Олимпијади био је међу првим тимским спортовима уведеним на Играма 1900. у Паризу (заједно са крикетом, рагбијем, фудбалом, полом, веслањем и надвлачењем конопца).International Olympic Committee Water Polo Site Женски ватерполо постао је олимпијски спорт на Олимпијским играма у Сиднеју 2000. након политичких протеста аустралијског женског тима. Такви протести су награђени када је Аустралија освојила златну медаљу против Сједињених Држава голом у последњем минуту, постигнутим изван линије од седам метара.
Неки од најбољих играча свих времена укључују Шпанца Мануела Естијартеа који је играо на рекордних шест Олимпијада и био најбољи стрелац на четири од њих. Деже Ђармати из Мађарске освојио је ватерполо медаље на пет узастопних Олимпијских игара (злато 1952, 1956, 1964; сребро 1948; бронза 1960), што је рекорд у ватерполу.International Olympic Committee Athlete Profile: Deszo Gyarmati Још једна велика личност у спорту био је Тамаш Фараго, који је предводио Мађарску до олимпијских медаља 1972, 1976. и 1980. године. Игра Американца Терија Шредера довела је Сједињене Државе до првих олимпијских сребрних медаља 1984. и 1988. године.
Најпознатија ватерполо утакмица у историји вероватно је полуфинални меч Олимпијских игара 1956. између Мађарске и Совјетског Савеза. Док су спортисти одлазили на игре, почела је Мађарска револуција, а совјетска војска је угушила устанак. Многи мађарски спортисти заветовали су се да се никада неће вратити кући и осећали су да је њихово једино средство борбе победа у базену. Сукоб је био најкрвавија и најнасилнија ватерполо утакмица у историји, у којој је базен наводно поцрвенео од крви. Мађари су победили Совјете са 4 : 0 пре него што је утакмица прекинута у последњем минуту како би се спречило да љути Мађари у публици реагују на то што је Валентин Прокопов ударио Ервина Задора и расекао му аркаду. Мађари су затим освојили златну олимпијску медаљу победивши Југославију са 2 : 1 у финалу. Половина мађарске олимпијске делегације пребегла је након игара. Документарни филм Луси Лу, Бес слободе (Freedom's Fury), премијерно приказан у априлу 2006, описује догађаје мађарског устанка 1956. и кулминира овом политизованом утакмицом.
Србија је освојила последња четири олимпијска турнира.
Међународна такмичења