У робототехніці та плануванні руху, взаємозавадна швидкість (, зазвичай скорочено V.O) — це швидкість агента, яка призведе до зіткненні з іншим агентом в якийсь момент часу, за умови, що інший агент зберігає свою поточну швидкість. Якщо агент вибирає швидкість всередині множини взаємозавданих швидкостей, то два агенти в кінцевому підсумку стикаються, якщо він вибирає швидкість поза взаємозавадними швидкостями, таке зіткнення гарантовано не відбувається. Цей алгоритм запобігання зіткнень для агента було неодноразово пере відкрито і опубліковано під різними назвами: у 1989 році як підход бортового маневрування (), у 1993 його було вперше представлено як «взаємозавадну швидкість», у 1998 році, як зіткнення конусів і у 2009 році заборонених карт швидкості. Цей же алгоритм використовується у морській навігації з 1903 року.
Взаємозавадна швидкість для агента спровокована агентом може бути описана як:
де є радіус-вектором з радіусом , а — радіус-вектором з радіусом , та швидкістю . репрезентує круг перешкоди руху з центром та радіусом .
Варіації алгоритму: загальна взаємозавадна швидкість (), часоконечні взаємозавадні швидкості (), узагальнені перешкоди швидкості (), гібридні взаємні перешкоди швидкості (), нелінійні взаємозавадні швидкості (), взаємні перешкоди швидкості () і рекурсивно імовірнісні взаємозавадні швидкості ().
Примітки