Amerykański Departament Obrony oznaczył je w związku z tym dla własnych celów, jako – odpowiednio – SS-17 Mod 1 i SS-17 Mod 2.
Pierwszy pułk z pociskami MR UR-100 został postawiony w dyżur bojowy 6 maja 1975 roku, jednak oficjalnie system został przyjęty 30 grudnia 1975 roku, a 16 kwietnia 1976 roku rząd postanowił o rozpoczęciu rozwoju jego zmodernizowanej wersji oznaczonej jako MR UR-100UTTH (15A16). Do 1979 roku liczba rozmieszczonych pocisków MR UR-100 sięgnęła 130, a wszystkie pociski jednogłowicowe zostały zastąpione przez pociski w wersji wielogłowicowej w latach 1979–1989, po czym w latach 1982–1983 wszystkie pociski tego typu zostały zastąpione przez pociski MR U-100UTTH.
Konstrukcja MR U-100 był dwustopniowym pociskiem na paliwo ciekłe o zasięgu 10 320 kilometrów i celności o prawdopodobnym błędzie kołowym (CEP) na tym dystansie wynoszącym nie więcej niż 1080 metrów. Rozmiary pocisku były dokładnie dostosowane do możliwości startu z silosów pocisków UR-100, jednak średnica obu stopni pocisków MR UR-100 była większa niż pocisków UR-100, i wynosiła 2,25 metra w przypadku pierwszego stopnia, oraz 2,1 metra w drugim stopniu. Drugi stopień napędowy miał kształt toroidalny z silnikiem umieszczonym w jego wewnętrznym wgłębieniu.