Gaj polecił wysunąć do przodu siedem ocalałych dział i ostrzelać pociągi. Po dwugodzinnej walce ogniowej polskie pociągi odjechały.
Jednak zdemoralizowana piechota sowiecka, mimo gróźb komisarzy, nie chciała atakować. Zdesperowany Gaj na czele około dwóch szwadronów ruszył do szarży i tym porwał piechurów. Dwie polskie kompanie broniące Woli Szydłowskiej zostały zniszczone. Próbujące kontratakować na kierunku Woli Szydłowskiej 1 i 2 kompania I/49 pp zostały zmiażdżone masą wojsk bolszewickich. Jeńcy zabijani byli bagnetami i łopatkami saperskimi piechurów. 3 kompania piechoty osłaniała zagrożoną 2 baterię 18 pułku artylerii polowej i tabory pułkowe wycofujące się do Mławy. Sama jednak, okrążona przez kawalerię, w większości została wybita. Kawaleria sowiecka rozbiła doszczętnie także III/49 pp, a jego dowódca kpt. Józef Rumszewicz poległ w walce. Zginęli też podporucznicy: Zygmunt Bobek, Stefan Bogdanowicz, Zygmunt Guzy, Mieczysław Konopka, podchorążowie: Marian Zadąbrowski i Kasprzykowski. Do niewoli dostało się 180 żołnierzy z por. Wadlewskim, lecz niebawem udało im się zbiec i powrócić do macierzystego pułku. Relacje nie są w tej sprawie jednoznaczne.