Polska i Estonia były sojusznikami, choć było między nimi niewiele kontaktów (w głównej mierze poprzez związek bałtycki).

Między 8 a 13 sierpnia 1930 roku oficjalną wizytę w Estonii, na pokładzie statku „Polonia”, eskortowanego przez polskie okręty, złożył Prezydent RP Ignacy Mościcki. W sierpniu 1934 roku odbyła się w Estonii wizyta polskiego plutonu broni pancernej pod dowództwem ppłka. Spałka, która przebiegła w przyjaznej atmosferze i doprowadziła do zakupu w 1935 roku przez Estonię sześciu tankietek TKS, co stanowiło jedyny sukces eksportowy polskich pojazdów wojskowych przed wojną.

Przed II wojną światową polskie Kierownictwo Marynarki Wojennej zakładało, że w razie wojny będzie możliwe korzystanie przez polskie okręty z gościny w estońskich bazach, nie biorąc pod uwagę estońskiej ustawy o neutralności w wojnie morskiej z 1938 roku, będącej efektem deklaracji ryskiej podpisanej przez państwa bałtyckie. Po wybuchu wojny Estonia, usiłująca zachować państwowość pomiędzy mocarstwami, ogłosiła neutralność. Doszło wówczas do incydentu międzynarodowego, kiedy do Tallinna zawinął 14 września 1939 roku polski okręt podwodny „Orzeł” celem wysadzenia chorego dowódcy, po czym został internowany zgodnie z prawem międzynarodowym i ustawą o neutralności, a następnie 18 września zbiegł z internowania.