Pojazd posiada bezzałogową wieżę ZSSW-30, której opracowanie zlecono już wcześniej, 29 marca 2013 roku konsorcjum firm HSW i WB Electronics.
W 2017 roku HSW podczas Międzynarodowego Salonu Przemysłu Obronnego zaprezentowała model bojowego wozu piechoty Borsuk, wykonany z docelowych przewidzianych dla tego pojazdu blach pancernych, z zawieszeniem hydropneumatycznym oraz wieżą bezzałogową ZSSW-30. W roku 2018 również na targach MSPO zaprezentowano ulepszony demonstrator „Borsuka” z między innymi dodatkowymi modułami pancerza na kadłubie i fartuchami bocznymi. W 2019 roku pokazano już prototyp BWP Borsuk z licznymi poprawkami w stosunku do wersji z lat poprzednich. Zainstalowano panele zewnętrznego opancerzenia oraz mocowania dla maskowania mobilnego. W przedniej części wozu między innymi pojawiły się nowe reflektory, a także zainstalowano nowy sterowany hydraulicznie falochron, co jest skutkiem badań pływania pojazdu. Obecnie falochron podnosi się z góry kadłuba, a nie jak wcześniej z przedniej ściany.