ciało sztywne – 6 stopni swobody: trzy translacyjne współrzędne środka masy oraz trzy rotacyjne (obrotowe) – współrzędne kątowe, określające obrót bryły w przestrzeni.
Ogólnie: Jeżeli na układ mający stopni swobody nałoży się więzów, to liczba stopni swobody zmniejszy się do .
W szczególności dla mechanizmu złożonego z dwóch ciał złączonych ze sobą w parę kinematyczną, jeżeli pierwsze ciało ma stopni swobody, a drugie oraz między tymi ciałami występuje więzów, to układ ciał ma stopni swobody.
Ciała odkształcalne mogą mieć większą liczbę stopni swobody; zależnie od przyjętego modelu rozróżnia się ciała o skończonej liczbie stopni swobody (tzw. modele dyskretne), oraz ciała o nieskończonej liczbie stopni swobody (tzw. modele ciągłe).
Ruch układu mechanicznego można przedstawić za pomocą trajektorii, jaką kreśli w przestrzeni konfiguracyjnej wektor wodzący; wektor ten jest wyrażany za pomocą współrzędnych uogólnionych, będącymi stopniami swobody układu.