W 1970 zorganizował, a następnie przez wiele lat był dyrektorem Instytutu Podstaw Budowy Maszyn Ρolitechniki Warszawskiej, od 1973 przez pięć lat był prorektorem Politechniki. Od 1973 przez cztery lata był wiceprzewodniczącym Zarządu Głównego Polskiego Towarzystwa Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej, w 1976 został profesorem zwyczajnym. W 1996 został uhonorowany tytułem doktora honoris causa Akademii Górniczo-Hutniczej, a w 1998 Politechniki Łódzkiej.
Pochowany na cmentarzu Powązkowskim w Warszawie (kw.187, rząd 5, grób 27)Wykaz profesorów i docentów Politechniki Warszawskiej zmarłych w latach 2000-2010, Henryk Matyja.
Dorobek naukowy obejmuje ponad 230 artykułów, podręczników i monografii, do najważniejszych zaliczane są: Teoria drgań (1978), Tłumienie drgań mechanicznych (1979), Mechanika ogólna (1996), Tłumienie drgań (1997), Damping of vibration (1998), Ogólne równanie mechaniki (2000)Zbigniew Osiński, Wydział Samocodów i Maszyn Roboczych Politechnika Warszawska.
Członkostwo Komitet Mechaniki i Komitet Budowy Maszyn Polskiej Akademii Nauk, Rada Główna Nauki, Szkolnictwa Wyższego i Techniki, Komitet Badań Naukowych, Centralna Komisja ds.