Krajowskiego było utworzenia w rejonie Mławy zapory, która odcięłaby odwrót na wschód cofającym się znad dolnej Wisły dywizjom 4 Armii Aleksandra Szuwajewa, w tym przede wszystkim kozakom 3 Korpusu Kawalerii Gaja. Rozkaz dowódcy 5 Armii stanowił:
W południe 18 Dywizja Piechoty ruszyła w kierunku Mławy dwoma kolumnami. XXXV Brygada Piechoty w składzie 42 i 144 pułku piechoty maszerowała przez Pawłowo – Stupsk, wzdłuż toru kolejowego z Ciechanowa do Mławy. Torem tym jechały pociągi grupy pancernej mjr. Nowickiego. XXXVI Brygada Piechoty w składzie 49 i 145 pułku piechoty maszerowała przez Grudusk. Podczas marszu XXXV BP stoczyła pod Pawłowem zwycięską potyczkę i rozbiła jedną z kolumn sowieckiej 54 Dywizji Strzelców, a XXXVI Brygada Piechoty walczyła z powodzeniem pod Szulmierzem z oddziałami 33 Dywizji Strzelców. Rano 21 sierpnia grupa pancerna zajęła stację Konopki, a po południu obie brygady 18 DP wkroczyły do miasta i zorganizowały obronę. 144 pp rozwinął się w kierunku granicy pruskiej i nawiązał łączność z załogą polską w Działdowie, a na południe na odcinku Stupsk – Stara Otocznia, zajął stanowiska obronne 49 pułk piechoty wzmocniony dwoma bateriami 18 pułku artylerii polowej.