Jego wyjątkowa zasługa przyniosła mu medale od prezydenta USA Billa Clintona i prezydenta Rosji Borysa Jelcyna podczas ceremonii w Ogrodzie Różanym w Białym Domu z okazji 50. rocznicy D-Day w 1994 rokuJames P. Gallagher, Tribune Staff. „VETERAN LIVES TO SEE FORMER ALLIES BECOME FRIENDS”, ChicagoTribune, 1994..
Śmierć i dziedzictwo upright|alt=|mały|Nagrobek Joe Beyrle’a Beyrle zmarł we śnie na niewydolność serca 12 grudnia 2004 roku podczas wizyty w Toccoa w stanie Georgia, gdzie trenował ze spadochroniarzami w 1942 roku. Miał 81 lat. Został pochowany z wyróżnieniem w sekcji 1 Cmentarza Narodowego w Arlington w kwietniu 2005 roku. Jego żona, JoAnne Beyrle, zmarła dwa lata później, 12 września 2006.
Beyrle i jego żona JoAnne mieli córkę Julie i dwóch synów. Starszy syn, Joe Beyrle II, służył w 101. Dywizji Powietrznodesantowej podczas wojny w Wietnamie. Jego syn John Beyrle był ambasadorem Stanów Zjednoczonych w Rosji w latach 2008–2012.
17 września 2002 roku wydawnictwo Random House opublikowało książkę Thomasa Taylora o Beyrle’u, pt. The Simple Sounds of Freedom. Wersja Ballantine w miękkiej oprawie, pt.