Miejscowość odnotowały historyczne rejestry podatkowe. W 1563 miał miejsce pobór od 4 łanów, a z połowy łana od 3 lat nie płacono, a od roku łan ten nie był uprawiany. Pobrano także podatki od rzemieślnika oraz od karczmy dorocznej. W 1566 miał miejsce pobór od 4 łanów, rzemieślika, karczmy dorocznej oraz od 6 zagrodników. W latach 1580–1583 pobór zapłacił Łukasz Herstopski oraz Baltazar Tłocki. W 1581 pobrano podatki z części Łukasza Herstopskiego od 2 łanów, 4 zagrodników, młyna walnika o jednym kole, a z części należącej do Baltazara Tłockiego od 1,5 łana, 4 zagrodników, dwóch komornika.
W 1583 Baltazar Tłocki zapisał swojej żonie Annie z domu Wielżyńskiej po 2200 złotych posagu oraz wiana na połowie Rzeszotarzewa, a wspomniana Anna wydzierżawiła temu Baltazarowi połowę wsi Rzeszotarzewa oraz połowę Starego Młyna stojącego na rzece Dojca. W 1618 we wsi urodził się Krzysztof Jan Żegocki, który zasłynął jako organizator partyzantki przeciwko wojskom szwedzkim podczas tzw. potopu szwedzkiego. .
27 sierpnia 1752 Prawa miejskie nadał wsi król polski August III Sas, kiedy to właścicielem jej był Maciej Malczewski. Wkrótce potem, w 1768 wybudowano istniejący do dziś ratusz, pełniący także funkcję komory celnej.