240px|thumb|Moskiewski setnik (сотенный голова) z XVII w. Siemion Andriejewicz Urusow (ros. Семён Андреевич Урусов, także Semen Urusow, ur. ok. 1610, zm. w 1657 pod Rygą) – rosyjski kniaź, wojewoda nowogrodzki, uczestnik wojen polsko-rosyjskich, dowódca korpusu w wojnie polsko-rosyjskiej 1654-1667, najbardziej znany ze swojego zwycięstwa w bitwie pod Wierzchowicami (27 listopada 1655 r.); przodek książąt .
Życiorys W latach 1638–1642 stolnik, w latach 1641-1645 krawczyj, następnie dworianin moskiewski, wojewoda nowogrodzki w latach 1645-1647. Po rozpoczęciu wojny polsko-rosyjskiej w latach 1654-1667 został setnikiem (сотенный голова) w carskiej wyprawie na Smoleńsk.
Z powodzeniem dowodził oddziałami na Litwie. W marcu 1655 r. otrzymał rangę bojara, a w sierpniu został mianowany dowódcą pułku nowogrodzkiego.
Na przełomie sierpnia i września objął dowództwo nad armią Wasyla Szeremietiewa, co zdaniem A. N. Malcewa Urusow zawdzięczał przede wszystkim pobytowi u boku cara, ponieważ dotąd nie prowadził samodzielnych akcji. Do pomocy w dowodzeniu dostał kniazia (Borjatyńskiego). Razem z garnizonami rosyjskimi w Wilnie, Kownie, a potem w Grodnie Urusow dysponował siłami liczącymi ok. 8000 ludzi.