Pod koniec października 1655 r. wojska Urusowa ruszyły w kierunku Brześcia, gdzie skoncentrowały się oddziały polskie pod dowództwem regimentarza Pawła Sapiehy. Siły te składały się z 200 husarów, 3406 kozaków, 1740 tatarów, 1080 dragonów, 560 piechoty polskiej oraz oddziałów pospolitego ruszenia województwa brzeskiego pod dowództwem Maksymiliana Brzozowskiego, części pospolitego ruszenia województwa nowogródzkiego pod dowództwem Piotra Wiążewicza (około 1000 ludzi), chorągwi woluntarskich i oddziałów uciekinierów z ziem zajętych przez Moskwę oraz oddziałów prywatnych Sapiehów i Michała Kazimierza Radziwiłła, razem około 6000 ludzi.
W pierwszej dekadzie listopada idące od Kowna jednostki armii Urusowa rozbiły mniejsze oddziały polskie, w tym Zygmunta Adama Słuszki, który został zmuszony do wycofania się do Brześcia, ale dzięki temu siły Sapiehy wzrosły do 7000 ludzi. Przebywszy Narew oddziały rosyjskie skierowały się na Orlę i Wysokie Litewskie. Tam do Urusowa dotarł posłaniec od Pawła Sapiehy, Jan Fryderyk Sapieha, który bezskutecznie próbował przekonać Urusowa, że obóz brzeski przyjął protekcję króla Karola Gustawa i w związku z tym jest pod szwedzką ochroną.