Związek w latach III RP (1990–2021) Po przemianach ustrojowych działalność „Sokoła” została prawnie przywrócona. Pierwsze Towarzystwo Gimnastyczne „Sokół” zostało zarejestrowane 10 stycznia 1989 w Warszawie, za którym reaktywowały się gniazda w Gniewkowie, Bydgoszczy, Bukówcu Górnym, Brwinowie i in. Następnie 1 marca 1990 przy udziale tych towarzystw powołany do życia został Związek Towarzystw Gimnastycznych „Sokół” w Polsce. Z inicjatywą powołania Związku wyszedł Henryk Łada z Inowrocławia. Do inicjatywy dołączyli Andrzej Bogucki z Bydgoszczy oraz Wojciech Ziembiński z Warszawy.
Obecnie „Sokół” liczy ponad 60 gniazdach w Polsce oraz w Kanadzie, na Litwie, Ukrainie i w Wiedniu. Członkowie organizacji kontynuują tradycję przedwojennego „Sokoła” prowadząc wśród młodzieży pracę patriotyczno-wychowawczą, krzewiąc cnoty rycerskie i obywatelskie, umacniając miłość do Ojczyzny i poczucie tożsamości narodowej.
Od 2014 r. „Sokół” odtwarza Polowe Drużyny Sokole, które po raz pierwszy utworzono w latach 1911–1914. Kursy, szkolenia i zawody strzeleckie organizowane przez Polowe Drużyny Sokoła mają na celu przygotowanie członków „Sokoła” do służby w formacjach mundurowych (Wojsko Polskie, Policja, Służba Więzienna i in.). W 2017 r.