W początkach cesarstwa stoicyzm zaczął być kojarzony ze środowiskiem senatorów, niechętnych umacniającemu się jedynowładztwu i tęskniących do tradycji republikańskich. Jedną z czołowych postaci był Seneka Młodszy, nauczyciel i mistrz Nerona. Skazany przez niego na śmierć, popełnił samobójstwo, dając przykład wierności cnotom. Popularność stoicyzmu szybko rosła, również poza elitami władzy i kręgami zainteresowanymi filozofią. Jako nurt miał duży wpływ na rzymską kulturę (np. Persjusz i Lukan) oraz naukę (Marek Maniliusz).
W drugiej połowie I w. n.e. działali Rzymianin Muzoniusz Rufus (piszący po grecku), a na przełomie stuleci jego uczeń, frygijski wyzwoleniec Epiktet (który jest często opisywany jako filozof grecki). Padli oni ofiarą prześladowań, jakimi okresowo poddawali filozofów cesarze. Muzoniusza wygnał z Rzymu Neron (a powrócić pozwolił Wespazjan), natomiast wygnany przez Domicjana Epiktet założył w Nikopolis wpływową stoicką szkołę filozoficzną. W latach 161-180 cesarzem był Marek Aureliusz, mecenas filozofów, autor (pisanych dla siebie samego, po grecku) Rozmyślań. Ta rozpiętość pozycji społecznej wybitnych przedstawicieli tego nurtu – od byłego niewolnika Epikteta po cesarza Marka Aureliusza – pokazuje uniwersalny charakter stoicyzmu w Rzymie.