Ivo Lapenna (ur. 15 listopada 1909 w Splicie, zm. 15 grudnia 1987 w Kopenhadze) – prawnik, dziennikarz, dyplomata, działacz esperancki, orator, długoletni przewodniczący Universala Esperanto-Asocio (UEA).
Życiorys Ivo Lapenna urodził się w 1909 w Splicie, jego ojcem był profesor uniwersytecki, inżynier budownictwa Petar Lapenna, matką - pianistka Amelia Lapenna. Studiował na wydziale prawa w Uniwersytecie w Zagrzebiu. Studia ukończył w 1932, w 1933 uzyskał tytuł doktora. W 1933 otrzymał również tytuł nauczyciela muzyki. W latach 1933–1934 służył w wojsku, następnie pracował jako prawnik w Zagrzebiu.
W kwietniu 1941, po zajęciu Zagrzebia przez państwa Osi, uciekł do Splitu (ze względu na swoje lewicowe poglądy, był na liście osób wyznaczonych do aresztowania), gdzie zaangażował się w działalność ruchu oporu.
Po II wojnie światowej pracował między innymi jako nauczyciel prawa i dyplomacji w Uniwersytecie w Zagrzebiu. W 1946 uzyskał tytuł docenta, w 1948 profesora.
W 1949 otrzymał francuskie stypendium i wyjechał do Francji. W 1951 przeniósł się do Londynu, gdzie pracował jako wykładowca prawa do 1987.