Przebywali ponad 18 godzin poza modułem LM: 31 lipca – ponad sześć i pół, 1 sierpnia – ponad siedem i 2 sierpnia – blisko pięć. 67 godzin po lądowaniu na Księżycu astronauci wystartowali w drogę powrotną do modułu „Endeavour”, zabierając ze sobą próbki gruntu o łącznej masie 77 kg i ponad 1000 fotografii. Przed opuszczeniem orbity księżycowej Worden na blisko czterdzieści minut wyszedł na zewnątrz modułu dowodzenia, aby wyjąć film z przedziału przyrządowego statku.
7 sierpnia kapsuła Apollo 15 wodowała na Oceanie Spokojnym niespełna 2 km od jednostki ratowniczej – uderzeniowego okrętu desantowego USS „Okinawa”.
Po opuszczeniu NASA 1975–1982 – był konsultantem w Northwood Institute. Od 1982 był prezesem firmy Maris Worden Aerospace, Inc. i wiceprezesem Jet Electronics and Technology. Później objął stanowisko wiceprezesa BF Goodrich Corporation, przedsiębiorstwa ze stanu Michigan. 1994 – został wiceprezesem New Business Development w Brecksville w Ohio.
Odznaczenia i nagrody NASA Distinguished Service Medal (1971) Air Force Command Pilot Astronaut Wings (1971) Doktorat honorowy University of Michigan (1971) Universal Astronaut Insignia za lot orbitalny (nr 54, pośmiertnie) – Stowarzyszenie Uczestników Lotów Kosmicznych ()