Prawe skrzydło pod dowództwem generała Biegańskiego (1700 żołnierzy i 4 działa), lewe skrzydło generała Kamienieckiego (1600 żołnierzy i 6 dział) i centrum generała Polentza (3 bataliony, huzarzy i 12 dział) rozwinięte były wzdłuż brzegów Mrowy. Rezerwa, czyli 1 Pułk Strzelców Konnych i pięć dział, stała na szosie Raszyn-Warszawa.
W południe Polacy zobaczyli pierwsze sztandary przedniej straży Mohra. Z lasów zaczęli wyłaniać się, ubrani w białe mundury, Austriacy. Sprawnie rozwinęli szyki bojowe i ruszyli do bitwy. Poniatowski był pewien, że Austriacy się zatrzymają. Obawiał się, że jeżeli tak się nie stanie, spróbują oskrzydlić wojska polskie marszem na Jaworową, co zmusiłoby go do szybkiego odwrotu do Warszawy, ale tak się nie stało. Pewny siebie Ferdynand Karol d’Este chciał uderzyć natychmiast i rozkazał Mohrowi atakować Falenty z marszu, bez czekania na resztę oddziałówKukiel, ss.174-177. W chwili rozpoczęcia walki Poniatowski znajdował się w swojej kwaterze w Raszynie. Natychmiast ruszył w stronę Falent. Kazał ściągnąć trzy działa z rezerwy i rozmieścić je przed samą wsią.