Dzieło powstało prawdopodobnie w Köthen, gdzie Bach przebywał na dworze księcia Leopolda od 1717 roku. Poszczególne części utworu powstały po sobie w niedługich odstępach czasowych, prawdopodobnie w latach 1718–1719, ewentualnie w latach 1716–1717. Możliwe, że Bach pracował nad nim jeszcze w Weimarze, gdzie częściej grał na skrzypcach (przebywał tamże w latach 1708–1717). Oryginalna nazwa utworu ( Libro Primo) oznacza, że w wykonaniu należy pominąć basso continuo. Data powstania utworu nie jest znana, jednak na podstawie zachowanego autografu można przypuszczać, że kompozycje zostały napisane około 1720 roku, z tego roku pochodzi autograf w postaci czystopisu, przygotowała go Anna Magdalena Bach. Tenże autograf odkrył , który wpisał na pierwszej stronie rękopisu następującą uwagę: To przez Jana Sebastiana Bacha własnoręcznie napisane, znakomite dzieło znalazłem wśród starych, dla sklepiku z masłem przeznaczonych papierów, w spuściźnie po pianiście nazwiskiem Palschau w Petersburgu w 1814 roku. Style pisma Bacha i jego żony były bardzo podobne, stąd pomyłka znalazcy.