Bitwę rozpoczynali welici, którzy zasypywali nieprzyjaciela oszczepami (iacula), a następnie wycofywali się. Po nich wybiegały do przodu dwa pierwsze rzuty piechoty liniowej, które rzucały oszczepami (pilum), po czym ruszały do walki wręcz na miecze. Ostatnie do walki wkraczały manipuły triarii, którzy nie mieli broni miotającej, za to uzbrojeni byli w długie włócznie (hasta). W trakcie bitwy poszczególne rzuty legionu, którego manipuły uszykowane były w szachownicę, wchodziły do walki według uprzednio wyćwiczonego harmonogramu.
Ponieważ dowodzenie niewielkimi i licznymi manipułami było bardzo skomplikowane, co utrudniało przeprowadzenie manewru, już pod koniec drugiej wojny punickiej u schyłku III wieku p.n.e. Scypion Afrykański Starszy podzielił piechotę na większe jednostki taktyczne, zwane kohortami, składające się z 3 manipułów – po jednym z każdego rzutu. Dzięki tej reformie zdolność manewrowa legionu znacznie wzrosła. Dalsze reformy przeprowadzone pod koniec II wieku p.n.e. przez Mariusza doprowadziły do powstania legionu kohortalnego, w którym piechota liniowa podzielona została na jednolicie uzbrojone kohorty.