Rozwój taktyki rzymskiej armii doprowadził pod koniec IV wieku p.n.e. do powstania legionu manipularnego, w którym piechota liniowa stosowała zamiast dotychczasowej falangi rozczłonkowany szyk manipularny. Piechota liniowa składała się z 30 manipułów z podziałem na trzy kategorie po 10 manipułów każda. Poszczególne kategorie różniły się uzbrojeniem – najmłodsi (hastati) tworzyli pierwszy rzut szyku, starsi (principes) – drugi rzut, a najstarsi, najbardziej doświadczeni weterani (triarii) – trzeci rzut. W skład manipułu hastati i principes wchodziły 2 centurie po 60 żołnierzy, natomiast manipuł triarii składał się z 2 centurii po 30 żołnierzy. Zatem piechota liniowa legionu, licząca teraz 3000 żołnierzy, składała się z 1200 hastati, 1200 principes i 600 triarii. Liczba welitów w legionie wzrosła do 1200 żołnierzy, natomiast jazda wciąż liczyła 300 koni. Całość legionu manipularnego liczyła 4500 żołnierzy.