Historia Pierwsze ślady pobytu człowieka na terenie miasta pochodzą z epoki brązu, kiedy powstała tu osada założona przez lud Wakceów. Zasiedlali oni te tereny również w okresie epoki żelaza. W ciągu drugiego wieku przed naszą erą ziemie, na których znajduje się Zamora, zostały włączone do cesarstwa rzymskiego. Rzymianie założyli na terenie dzisiejszego miasta osadę o nazwie „Ocellum Durii”, przez którą przebiegała rzymska droga Iter ab Emerita Asturicam, znana później jako Via de la Plata.
W drugiej połowie V wieku n.e., Zamora wraz z większością półwyspu została podbita przez Wizygotów i włączona do ich państwa. W połowie VIII wieku, wraz z upadkiem Królestwa Wizygotów, dostała się pod panowanie arabskie, którzy nazywali ją „Azemur” oraz „Samurah”. W roku 893 miasto zdobył król Asturii Alfons III Wielki i zaludnił je na nowo. Rok 981 to kolejny punkt zwrotny w dziejach Zamory – po zdobyciu jej przez Almanzora została kompletnie zniszczona, po paru latach wróciła jednak w ręce chrześcijańskie. Na początku XI wieku miasto zostało odbudowane i otoczone nowymi murami miejskimi przez Ferdynanda I Wielkiego, króla Kastylii i Leónu. Po śmierci Ferdynanda I i podziale królestwa między potomstwo, gród otrzymała jego córka Urraka.