Od 1969 do 1973 był członkiem sekstetu pianisty i współtwórcy stylu fusion Herbiego Hancocka. Nagrał z nim słynne płyty: Mwandishi, Crossings, Sextant i V.S.O.P.. Przez Hancocka poznał giganta jazzu i muzyki XX wieku Milesa Davisa, który zaangażował go nagrania albumów: On the Corner i Big Fun. W 1977 nagrał pierwszą płytę sygnowaną własnym nazwiskiem, pt. Enchance. Od początku lat 80. grał w zespole Quest, którego członkami w różnym czasie byli także kontrabasiści: George Mraz i Ron McClure, perkusista Al Foster, saksofonista Dave Liebman i pianista Richie Beirach. W 2020 współzałożył supergrupę The Cookers. Grają w niej saksofoniści: Billy Harper, Craig Handy i Donald Harrison, trębacze: Eddie Henderson i Frank Weiss, kontrabasista Cecil McBee oraz pianista George Cables.
W 1988 ukazał podręcznik jego autorstwa, pt. Jazz Drumming. Kilkakrotnie wznawiany, cieszy się popularnością wśród różnych pokoleń perkusistów. Na początku lat 90. zajął się nauczaniem. Wykłada w Oberlin Conservatory of Music w Ohio oraz bostońskim New England Conservatory of Music. Jest też adiunktem na Western Michigan University. Ponadto prowadzi prywatne zajęcia w The New School i New York University. Regularnie uczestniczy w obozie muzycznym Stokes Forest oraz belgijskiej Dworp Summer Jazz Clinic.