później zaczęły służyć do wyznaczania rytmu podczas tańca i pracy.
Perkusję w początkach istnienia orkiestry wykorzystywano sporadycznie. W okresie baroku i klasycyzmu były to kotły oraz instrumenty zapożyczone z : wielki i mały bęben, talerze oraz trójkąt. W okresie romantyzmu w skład orkiestry symfonicznej włączono ksylofon, dzwonki, czelestę, tam-tam, dzwony, a także instrumenty narodowe różnych krajów (np. kastaniety i tamburyn).
W XX wieku sekcja perkusji rozrosła się do kilkudziesięciu instrumentów, wymagając niekiedy udziału kilkunastu perkusistów. Do instrumentarium włączono wibrafon, marimbę oraz rozmaite instrumenty ludowe i regionalne pochodzenia południowoamerykańskiego, kubańskiego, afrykańskiego, chińskiego, koreańskiego i indonezyjskiego, m.in. tom-tom, bongosy, , kongi, krowi dzwonek, klawesy, guiro, marakasy oraz cabase. W składzie ustandaryzował się zestaw perkusyjny – komplet instrumentów perkusyjnych obsługiwany przez jednego instrumentalistę.