W połowie1950 utworzono dywizje zmechanizowane. Ich pułki ogólnowojskowe posiadały w swojej strukturze kompanię rozpoznawczą z plutonami: samochodów pancernych, motocyklistów i rozpoznania. We wrześniu 1955 dokonano reorganizacji wszystkich dywizji zmechanizowanych. W pułkach zmechanizowanych DZ typu A kompania rozpoznawcza posiadała dwa plutony: rozpoznawczy (na transporterach opancerzonych) i czołgów.
Pierwsza połowa lat sześćdziesiątych była okresem intensywnych zmian organizacyjnych. Wprowadzono tzw. „etaty pokojowo-wojenne”. Kompania rozpoznawcza w tym czasie występowała strukturalnie na szczeblu związku taktycznego (na szczeblu oddziału występował „silny” pluton rozpoznawczy). W jej składzie znajdowały się: pluton transporterów opancerzonych, pluton motocykli, pluton czołgów średnich, pluton czołgów pływających, drużyna naprawy wozów bojowych i samochodów oraz drużyna gospodarcza. Kompania liczyła 96 żołnierzy. Jej uzbrojenie stanowiły: 3 czołgi średnie T-34/85, 3 czołgi pływające PT-76, 6 transporterów opancerzonych BTR-40 i 5 granatników przeciwpancernych RPG-2. mały|BRDM-1 – wyposażenie kr w latach 60. XX w. W „szkolnej” dywizji zmechanizowanej organizacja kr w zasadzie nie różniła się od kompanii etatu wojenno-pokojowego.