Krok dowolny (obok kroku równego) wymieniał także „Regulamin piechoty. Część I. Musztra” z 1921. Krok dowolny stosowano w terenie, na złych drogach oraz w długich marszach. Długość kroku i miara zależała od terenu i budowy ciała żołnierza. Należało zachować dobrą postawę, a ulgi w marszu dozwolone były dopiero na hasło „odtrąbiono”. Z równego kroku w dowolny żołnierz przechodził na komendę „dowolny – krok”, a z dowolnego w równy na „równy – krok”. Po komendzie: „(oddział) – stój” żołnierz robił jeszcze jeden krok i dostawiał tylną nogę do przedniej. mały|„Pestki” maszerują „krokiem dowolnym” Krok dowolny (obok kroku równego) wymienia wprowadzony w Polskich Siłach Zbrojnych 29 października 1941 „regulamin piechoty (cz. IIa –musztra)”. Był to to krok dostosowany pod względem jego długości i tempa marszu do budowy ciała żołnierza i warunków terenowych; żołnierz wykonywał go na rozkaz „dowolny – krok”. W marszu krokiem dowolnym żołnierz utrzymywał górną część ciała i ruch rąk swobodnie, zachowując jednak dobrą postawę.