Wprowadzony w ludowym Wojsku Polskim „regulamin musztry piechoty” z 22 stycznia 1945 przewidywał także marsz krokiem dowolnym. Był on dostosowany pod względem długości i tempa marszu do budowy ciała żołnierza i warunków terenowych. Wykonywano go na komendę „dowolny – krok”. Żołnierz utrzymywał górną część ciała i ruch rąk swobodnie, zachowując jednak dobrą postawę. Można było również stosować szybki dowolny krok.
Krok ćwiczebny Stosowanie kroku ćwiczebnego przewidywał między innymi podręczniki „Przepis szyków piechoty. Część I. Musztra formalna” z 1917 i „Przepisy i instrukcje. Piechota. Musztra formalna” z grudnia 1918. Krokiem ćwiczebnym maszerowały zwarte pododdziały podczas oddawania honorów i parad. Używano go na krótkich odległościach dla wyrobienia spoistości i karności jednostek. Na komendę „oddział – marsz”, żołnierz zginał lekko lewą nogę, a stopę wyciągniętą w dół i na zewnątrz przesuwał 80 cm do przodu. Przy stawianiu stopy na ziemię prostował nogę, wyprężając nieco kolano. Tempo marszu to 114 kroków na minutę. Wykonanie kroku ćwiczebnego odbywało się na komendę „baczność”. Celem zatrzymania kolumny należało podać komendę „oddział – stój” na prawą nogę.