Historia Początki teorii autodeterminacji są związane z badaniami Edwarda L. Deciego prowadzonymi od lat 70. XX wieku, dotyczącymi wpływu nagród zewnętrznych na motywację wewnętrzną do wykonywania zadań interesujących samych w sobie. Wyniki tych badań wskazywały, że niektóre formy nagród zewnętrznych mogą osłabiać motywację wewnętrzną, jeśli są odbierane jako kontrolujące działanie jednostki.
W latach 80. Deci i Ryan sformułowali pierwszą spójną wersję teorii, przedstawioną syntetycznie w monografii Intrinsic Motivation and Self-Determination in Human Behavior (1985). W kolejnych latach teoria była rozwijana i uogólniana jako „makroteoria” motywacji i osobowości, podsumowana m.in. w artykułach przeglądowych z 2000 roku oraz w monografii Self-Determination Theory: Basic Psychological Needs in Motivation, Development, and Wellness (2017).
Na początku XXI wieku SDT stała się jednym z najczęściej wykorzystywanych podejść teoretycznych w badaniach nad motywacją w różnych obszarach zastosowań (edukacja, praca, zdrowie, sport), a także punktem odniesienia dla licznych badań interwencyjnych i metaanaliz.