Zasadnicze prace badawczo-rozwojowe prowadzono w latach 1994–1999, następnie w latach 1999–2000 przeprowadzono fazę wdrożeniową, a w 2000 roku w CRW uruchomiono seryjną produkcję głowic samonaprowadzających i innych elementów zestawu Grom.
W 2007 roku zespół prof. Puzewicza zainicjował prace nad głęboką modernizacją Groma, która doprowadziła do powstania zestawu Piorun. Formalna praca rozwojowa „Modernizacja przenośnego zestawu przeciwlotniczego Grom-M kryptonim Piorun” rozpoczęła się w listopadzie 2010 roku. CRW Telesystem-Mesko opracowało i wdrożyło m.in. nowe układy detekcyjne, programowalną głowicę samonaprowadzającą, algorytmy zwiększające odporność na zakłócenia oraz elementy elektroniki mechanizmu startowego. Badania kwalifikacyjne zakończono jesienią 2015 roku, a w grudniu 2016 roku zawarto umowę na dostawy seryjnych zestawów; pierwsza partia produkcyjna przeszła badania odbiorcze pod koniec 2018 roku.