Parakolarstwo na igrzyskach paralimpijskich Parakolarstwo zaczęło rozwijać się w latach 80. XX wieku. Początkowo uczestniczyli w nim m.in. zawodnicy z niepełnosprawnością wzroku, którzy startowali w kolarstwie tandemowym (ang. tandem cycling) na tandemach wraz z (ang. sighted pilot). W 1984 roku kolarstwo szosowe zostało włączone do programu igrzysk paralimpijskich w Nowym Jorku i Stoke Mandeville. W zawodach wystartowało 22 kolarzy z ośmiu państw, rywalizujących w siedmiu konkurencjach.
Podczas igrzysk w Atlancie w 1996 roku do programu włączono kolarstwo torowe, a rywalizację rozszerzono na kolejne klasy sportowe (ang. sport classes). Kolarstwo ręczne (ang. handcycling; rower: handcycle lub handbike) pojawiło się podczas igrzysk w Sydney w 2000 roku jako konkurencja pokazowa. Jako konkurencja medalowa kolarstwo ręczne zadebiutowało na igrzyskach w Atenach w 2004 roku. W zawodach parakolarskich w Sydney uczestniczyło około 200 zawodników. Podczas igrzysk w Londynie w 2012 roku do programu wprowadzono (ang. mixed handcycling team relay).