Pierwotnie ziemie te zamieszkiwały ludy pokrewne dzisiejszym Baskom.
Starożytność thumb|Nijmegen – (obok Maastricht) uznawane za najstarsze miasto Holandii Zamieszkane przez ludność celtycko-germańską tereny dzisiejszej Holandii zostały w pierwszym stuleciu przed naszą erą włączone wraz z resztą Galii do Imperium Rzymskiego przez Juliusza Cezara (51 p.n.e.). Za Oktawiana Augusta (30 p.n.e. – 14 n.e.) obszary te podporządkowane zostały dwóm prowincjom: Gallia Belgica i Germania Inferior. Granicę Cesarstwa stanowił Ren, jednak wpływy i władza Cesarstwa Rzymskiego rozciągały się również na żyjące dalej plemiona (np. Batawów, Kananefatów, Matiaków czy Fryzów). Antyrzymskie powstania (Fryzów w 28 n.e. czy Batawów pod wodzą Juliusza Cywilisa w 69–70 n.e.) zakończyły się wzmocnieniem zależności od Rzymu. Aż do okresu wędrówki ludów tereny te przeżywały rozkwit gospodarczy i demograficzny. Rzymski rodowód ma wiele miast dzisiejszej Holandii, np. Utrecht (rzymskie Traiectum), Nijmegen (Ulpia Noviomagus Batavorum) czy Lejda (Lugdunum).
Średniowiecze