Herb Nie zachowały się żadne pieczęcie Krasnosielca. W 1847 przesłano władzom do zatwierdzenia projekt herbu, który wówczas nie wszedł w życie. Dziś ów projekt stanowi podstawę współczesnego herbu. Wyobraża on biegnącego jelenia, nad którym znajduje się półksiężyc. Półksiężyc i jeleń są złote, na tle czerwonym.
Historia Średniowiecze Najstarsze zapisy o Krasnosielcu sięgają 1374. Z listu komtura ostródzkiego, Henryka Holta z 15 lutego 1413 do wielkiego mistrza, Henryka von Plauena wiadomo, że w 1374 odbywał się ujazd graniczny, mający doprowadzić do rozsądzenia sporów o granicę mazowiecko-krzyżacką. Brali w nim udział książę mazowiecki, Janusz I, a ze strony krzyżackiej, komtur ostródzki Burkhart von Mansfeld. Januszowi I towarzyszyły postacie związane z Krasnosielcem. Pierwsza to Paszko (Paweł) z Radzanowa, wymieniony przy erekcji kościoła parafialnego w Sielcu w 1386 jako właściciel wsiElżbieta Kowalczyk, Krasnosielec – najstarszy epizod z dziejów wsi, „Rocznik Mazowiecki”, 2002, T. 15, s. 166–167.. Drugą z osób był bartnik książęcy, Tomasz Michałowicz (Thomis Michalowicz), sołtys wsi Sielc (starost czu Seelcz), spełniający rolę przewodnika w puszczyElżbieta Kowalczyk, Krasnosielec – najstarszy epizod z dziejów wsi, „Rocznik Mazowiecki”, 2002, T. 15, s. 167..