Latowicz otrzymał herb: Baranka Bożego z białą chorągiewką – symbol Zmartwychwstałego Chrystusa. W związku z lokacją miasta, w 1400 roku księżna mazowiecka Anna Konradowa wybudowała nowy, ogromny kościół. Następca księcia Janusza, Bolesław IV, potwierdził w 1434 roku przywilej lokacyjny i przywileje miasta.
Po wcieleniu Mazowsza do Korony w 1526 roku, miasteczko otrzymała królowa Bona, która wybudowała na miejscu dawnej rezydencji książęcej, nowy, drewniany dwór obronny. Latowicz był w jej posiadaniu w latach 1548–1556. Po śmierci Bony należał do jej córki i żony Stefana Batorego – Anny Jagiellonki, a później Konstancji – żony Zygmunta III.
Miasto rozwijało się. W 1565 roku posiadało 265 murowanych domów, brukowane ulice, liczyło 1500 mieszkańców i 102 rzemieślników zorganizowanych w trzy cechy: kuśnierski, szewski i krawiecki. Staw okalający miasto był największy na Mazowszu, na grobli wybudowano dwa młyny.
W XVII wieku w Latowiczu poza kościołem parafialnym były jeszcze trzy inne świątynie: św. Ducha, św. Wawrzyńca i kościółek przyszpitalny św. Ducha. W 1613 roku spłonął kościół parafialny i nowy, drewniany z bloków sosnowych, wybudował ks.