W okolicach miejscowości miało miejsce kilka bitew. W 1452 roku między Lipcami a Ulesiem wojska księcia piastowskiego Jana I lubińskiego usiłujące odbić zbuntowane miasto Legnicę zostały pobite przez patrycjat legnicki, który złożył uprzednio hołd bezpośrednio władcy czeskiemu Władysławowi. 13 maja 1634 w czasie wojny trzydziestoletniej, pod Lipcami miała miejsce tzw. bitwa pod Legnicą, stoczona pomiędzy protestanckimi wojskami saskimi a katolicką armią cesarza Fryderyka II Habsburga.
Do Lipiec przynależały dobra rycerskie z folwarkiem Annawerde, położone na zachód od centrum wsi. 26 sierpnia 1817 na wzgórzu Wąwelno oddano wieżę widokową w formie belwederu – pomnik upamiętniający bitwę z 1634 roku oraz Bitwę nad Kaczawą z 1813 roku. Budowla przestała istnieć w latach 30. XX wieku.
Od 1812 roku w Lipcach istniał zajazd, który zyskał popularność wśród mieszkańców Legnicy. Właściciel zajazdu zorganizował w 1864 roku połączenie omnibusowe z Legnicą. Mieszkańcy Lipiec, podobnie jak zamieszkujący inne podlegnickie wsie: Piekary Wielkie i Przybków domagali się na początku XX wieku doprowadzenia linii legnickich tramwajów. Żądania mieszkańców Lipiec, inaczej niż w przypadku Piekar i Przybkowa, nie zostały jednak spełnione.