Liczba osi: stawy jednoosiowe staw zawiasowy – stawy międzypaliczkowe, część ramienno-łokciowa stawu łokciowego (staw ramienno-łokciowy) staw obrotowy – staw promieniowo-łokciowy bliższy staw śrubowy – staw szczytowo-obrotowy stawy dwuosiowe staw elipsoidalny – staw promieniowo-nadgarstkowy staw siodełkowy – staw nadgarstkowo-śródręczny kciuka stawy wieloosiowe staw kulisty wolny – staw ramienny staw kulisty panewkowy – staw biodrowy staw nieregularny – staw mostkowo-obojczykowy staw płaski – staw krzyżowo-biodrowy
Budowa połączeń maziowych Typowymi elementami stawu są: powierzchnia stawowa – czyli główka (część wypukła) i panewka stawowa (część wklęsła), bywają także powierzchnie stawowe płaskie – kość krzyżowa z miednicą torebka stawowa – otacza cały staw, odgraniczając go od otoczenia; zapobiega nadmiernym przesunięciom kości oraz stabilizuje staw jama stawowa
Staw może również zawierać: więzadła stawowe obrąbek stawowy łąkotki kaletki maziowe trzeszczki kosmki maziowe fałdy maziowe Poszczególne stawy różnią się zadaniami biologicznymi, a więc mają odmienną budowę i ruchomość.