W 1628 wieś Prusinowo należała do parafii Nakielno. W latach 1641 i 1663 wspomniano drewniany kościół. Wieś była wtedy filią parafii w Tucznie. W wyniku I rozbioru Polski w 1772 miejscowość przeszła w posiadanie Prus i znalazła się w zaborze pruskim. W 1944 wieś nosiła nazwę Preussendorf.
W latach 1975–1998 wieś administracyjnie należała do województwa pilskiego.
W miejscowości była stacja kolejowa Prusinowo Wałeckie.
Zabytki Na listę zabytków Narodowego Instytutu Dziedzictwa wpisany jest kościół filialny pw. św. Matki Boskiej Różańcowej z 1865, nr rej.: A-698 z 1.10.2010.
Zobacz też Prusinowo
Przypisy Rozporządzenie Ministra Administracji i Cyfryzacji z dnia 13 grudnia 2012 r. w sprawie wykazu urzędowych nazw miejscowości i ich części () GUS. Rejestr TERYT
Bibliografia
Linki zewnętrzne Prusinowo Wałeckie jako Prusinowo w „Słowniku historyczno-geograficznym województwa poznańskiego w średniowieczu”