Średniowiecze Pierwsza wzmianka o wsi pochodzi z XIII w., gdy Bolesław I w 1239 r. darował wieś templariuszomM.Gomółka, Nowe spojrzenie na pobyt templariuszy w ziemi łukowskiej w świetle bulli papieża Aleksandra IV z 1 lutego 1257 r, w: Templariusze. Historia i dziedzictwo pod red. Tomasza Sajko i Kamila Wasilkiewicza, Wydawnictwo Rys, Gniezno-Poznań, 2025, s.89,96.. W 1378 roku Skuszewo było jedną z miejscowości, z których wyszkowski proboszcz pobierał dziesięcinęJ. Szczepański, Dzieje Wyszkowa i okolic,,1998, s.42.. W Księstwie mazowieckim należał do najstarszych dóbr książęcych w okolicy z ośrodkiem w Kamieńcu, obejmujących Puszczę Kamieniecką i Jadowską(obok wsi Jadowo, Tłuściec, Płatokowica i Morzyczyn łącznie dawały 77 włók ziemi)AGAD, ASK I 27, k. 733..
Nowożytność Od inkorporacji Mazowsza do Królestwa Polskiego, wieś królewska Skuszewo leżała w powiecie kamienieckim ziemi nurskiej województwa mazowieckiegoCorona Regni Poloniae. Mapa w skali 1:250 000, Instytut Historii im. Tadeusza Manteuffla Polskiej Akademii Nauk i Pracownia Geoinformacji Historycznej Katolickiego Uniwersytetu Lubelskiego, stanowiąc część dóbr królewskich ("królewszczyznę") starostwa kamienieckiego.