W 1595 roku wieś położona w powiecie proszowskim województwa krakowskiego była własnością wojskiego krakowskiego Stanisława SzafrańcaWojewództwo krakowskie w drugiej połowie XVI wieku ; Cz. 2, Komentarz, indeksy, Warszawa 2008, s. 108.. Miejscowość jest siedzibą gminy Sułoszowa.
W XVI wieku pojawili się zwolennicy kalwinizmu. Jednym z nich był Stanisław Szafraniec, który zmienił kościoły w Sułoszowej, Przegini i Sąspowie na zbory kalwińskie. On dokonał przebudowy gotyckiego zamku w stylu renesansowym wzorując się na rezydencji wawelskiej. Sytuacja zmieniła się w 1608 r., kiedy ostatnia dziedziczka rodu Szafrańców poślubiła wojewodę krakowskiego, Michała Zebrzydowskiego, który zakończył okres reformacji. W 1640 r. wzmocnił fortyfikację zamku i wybudował barokową kaplicę św. Michała. Wkrótce jednak potop szwedzki spowodował upadek życia gospodarczego, zniszczenia i wyludnienia okolicznych wsi.
Od 1661 r. Pieskową Skałę i Sułoszową przejęła na blisko 180 lat rodzina Wielopolskich. Hieronim Wielopolski, od 1768 r. starosta krakowski, po raz kolejny przebudował zamek.