Dunina (25 000 żołnierzy i 108 dział, w tym 56 polowych) zamierzał rozbić Kościuszkę i w ten sposób wyjść na tyły armii koronnej.
Bitwa O godzinie 15:00 Rosjanie ruszyli w kierunku pozycji Kościuszki. Na prawym skrzydle ustawił się korpus Dunina, natomiast korpus Kutuzowa zajął lewe skrzydło. W pierwszej linii armii rosyjskiej było 18 baonów piechoty, natomiast druga linia złożona była z 15 pułków jazdy (w tym z 7 kozackich). Po przygotowaniu artyleryjskim o godzinie 17:30 Kachowski rzucił piechotę pierwszego rzutu do frontalnego ataku na umocnione pozycje Kościuszki. Atak rosyjskiej piechoty został odparty przez polską piechotę i artylerię z dużymi stratami atakujących. Jednak rosyjski wódz nie zraził się tym i jeszcze kilka razy próbował czołowego natarcia, które za każdym razem kończyło się podobnie jak pierwszy atak. Nieudane ataki czołowe i związane z nimi ciężkie straty skłoniły w końcu Kachowskiego do próby oskrzydlenia Kościuszki od strony granicy austriackiej. W tym celu Kachowski wysłał 2 pułki jegrów konnych pod wodzą Palmenbacha, który przekroczył granicę z Austrią, obszedł pod osłoną lasu polskie pozycje, a następnie uderzył na tyły prawego skrzydła Kościuszki. Podczas ataku na polską baterię Palmenbach poległ.